To Be or Not to Be

That is the question

Caffe代码执行流分析

Caffe代码执行流分析 caffe.cpp main() caffe::GlobalInit(&argc, &argv):解析参数 GetBrewFunction(caffe::string(argv[1]))():根据传入参数调用tra...

2019-03-07 17:56:40

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深度学习经典网络模型总结

深度学习经典网络模型总结 1. LeNet xavier:神经网络初始化方法 LeNet第一层是32*32大小的图像,而caffe中mnist数据库为28*28,这样做的原因是希望潜在的明显特征, 如笔画断续、角点能够出现在高层特征监测子感受野的中心。 2. AlexNet 摘要: 网络模型包...

2019-03-07 17:54:05

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LSD-SLAM权重更新公式推导

LSD-SLAM权重更新推导 参考帧:逆深度为 ddd,相机内参为 KKK,像素坐标为 (u,v)(u,v)(u,v),相机坐标系下坐标为 (x,y,z)(x,y,z)(x,y,z)。参考帧相机坐标系下对应的坐标为: (2)[xyz]=1dK−1[uv1] \left[\begin{matr...

2019-01-05 17:53:43

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MonoSLAM:Real-Time Single Camera SLAM全文总结

本文为博主原创博客,转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM 全文总结 Abstract 我们讲述了一个可以通过单目相机恢复快速通过未知场景时的3D轨迹的实时算法。我们把此系统称为Mon...

2018-12-23 11:22:58

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预测协方差矩阵

本文为原创文章,转载请注明出处---https://blog.csdn.net/q_z_r_s 假设机器人位姿为3维,每个landmark为2维,EKF中的状态向量为: x=[xvy1y2⋯yn]T x=\left[\begin{matrix}x_v&...

2018-12-04 20:18:08

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SSH Git

Checking for existing SSH keys $ ls -al ~/.ssh Generating a new SSH key $ ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C &...

2018-11-30 17:28:31

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卡尔曼滤波推导

本文为原创文章,转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s 卡尔曼滤波推导 1. 射影理论 卡尔曼滤波器是线性最小方差估计,也叫最优滤波器,再几何上,卡尔曼滤波估值是状态变量在由观测生成的线性空间上的射影。因此射影理论是卡尔曼滤波推到的基本工具。 1.1 线...

2018-11-21 22:17:39

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SLAM for Dummies 全文总结

SLAM for Dummies 全文总结 1. Introduction 本文的目的是介绍针对移动机器人的SLAM教程。有很多论文是关于SLAM的,对于此领域的新手而言,这可能需要花费很多时间去理解实现SLAM所涉及的intricacies。因此本文希望在呈现此领域时尽量保持需要最少的先决条件。...

2018-11-20 22:20:08

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tf入门教程

本文为原创博客, 转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s tf入门教程 1. 引言 本节将告诉你tf可以做什么, 将使用turtlesim来展示它的威力. 接下来也将涉及到tf_echo, view_frames, rqt_tf_tree和rviz的使用....

2018-11-11 15:13:05

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ROS入门教程(五)

本文为原创博客, 转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s 【Beginner Level】ROS入门教程(五) 17. 记录并回放数据 本节告诉你如何将来自一个正在运行的ROS系统的数据记录在一个*.bag文件中. 然后在系统中回放数据, 是系统产生和之前...

2018-11-07 14:13:21

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ROS入门教程(四)

本文为原创博客, 转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s 【Beginner Level】ROS入门教程(四) 14. 写一个简单的Service和Client 本节涉及到用C++写一个service和client节点 14.1 写一个Service N...

2018-11-07 14:12:16

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ROS入门教程(三)

本文为原创博客,转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s 【Beginner Level】ROS入门教程(三) 11 简单的Publisher和Subscriber 本节设计如何使用C++写一个publisher和subscriber 11.1 写Publ...

2018-11-07 14:11:02

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ROS入门教程(二)

本文为原创博客, 转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s 【Beginner Level】ROS入门教程(一) 【Beginner Level】ROS入门教程(二) 8. 使用rqt_console和roslaunch 本节引入用于调试的ros_cons...

2018-11-06 20:28:07

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ROS入门教程(一)

本文为原创博客, 转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s 参考自:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials Core ROS 教程(新手) 1. 安装和配置ROS环境 安装ROS: 详见ROS安装教程 1.1 管理ROS环境 ...

2018-11-04 22:09:01

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ROS安装教程

本文为原创博客, 转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s 参考自:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials ROS安装教程 ROS Indigo仅适用于Ubuntu 13.10和Ubuntu 14.04 1. 配置仓库 在软件更新...

2018-11-04 22:03:33

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视觉里程计

本文为原创博客,转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s 视觉里程计 特征点法 ORB特征 一种基于FAST角点提取,BRIEF描述子的算法,由于FAST不具备尺度不变性和旋转不变性,虽然FAST检测可以说是非常高效的,为了克服这两个缺点,针对尺度问题,像...

2018-10-27 21:43:32

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Bundle Adjustment 相关源码分析

本文为原创博客,转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s Vertex成员变量类型分析 Vertex: public BaseVertex<D, T> //base_vertex.h:: ...

2018-10-26 21:50:25

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g2o入门详解

本文为原创博客,转载请注明出处---https://blog.csdn.net/q_z_r_s g20用法总结 入门操作 error = y - (x+1)^2,给出观测值y的情况下,求解出x的值,一个Vertex,一个Edge(BaseUnaryEdge) class hello...

2018-10-21 22:36:19

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Ceres入门详解

本文为原创博客,转载请注明出处:https://blog.csdn.net/q_z_r_s Ceres用法总结 入门操作 定义CostFunctor(i.e.函数 f ),以 f(x)=10-x 为例 使用自动求导(当使用自动求导时, operator() 是一个模板函数) ...

2018-10-20 09:55:14

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Windows7 + Ubuntu14.04 双系统安装详解

Windows 7 + Ubuntu 14.04 最终效果 Ubuntu安装步骤 下载ubuntu-14.04.5-desktop-i386_163.iso(根据个人系统选择32bit或64bit) 下载并安装EasyBCD2.3.exe 下载并安装UltralI...

2018-10-19 16:31:20

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