Arduino 智能机器人 按指令行走

工具

主控：Arduino UNO

直流电机驱动模块

小车配置：四个直流电机控制左右各两个轮子
夹取物体：两个舵机

供电：2节5号电池

环境

软件： Arduino 1.8.1
环境： Processing/Wiring
语言：Arduino语言是一种建立在C/C++之上的语言，但是也只是基础的C语言，Arduino只是将很多参数设置都函数化了，使用起来更加方便
提供的基本函数：

舵机模块Servo.h:

代码

#include <Servo.h>
#define motor1pin1 2        //定义IN1管脚
#define motor1pin2 11       //定义IN2管脚
#define motor2pin1 13        //定义IN5管脚
#define motor2pin2 12        //定义IN6管脚
#define pwmleft 6          //定义ENA管脚
#define pwmright 3         //定义ENB管脚
#define angport 10

//声明变量
char var;
int sp = 150;//全局变，控制速度

Servo myservo;//创建一个舵机控制对象
int pos;//该变量用与存舵机角度位置
void setup() 
{
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
}

void loop() 
{
  while(Serial.available())
  {
   Serial.println(" Input the choose:\n1:forward\n2:back\n3:turnL\n4:turnR\n5:backL\n6:backR\n7:round180\n8:addspeed\n9:quiet\n+:addforward\n-:substractforward\n");
   delay(50);
    var = Serial.read();
    if(var == '1') forward(220);
    if(var == '2') back(180);
    if(var == '3') turnL(240);
    if(var == '4') turnR(240);
    if(var == '5') backL(220);
    if(var == '6') backR(220);
    if(var == '7') leftround180(240);
    if(var == '8') rightround180(240);
    if(var == '9') quiet(150);
    if(var == '+') 
    {
        sp = sp + 30;
        sp = sp % 255;
        forward(sp);
    }
    if(var == '-') 
    {
        sp = sp - 30;
        sp = sp % 255;
        back(sp);
    }
    if(var == 's')  { angle(angport, 120);} //夹取
    if(var == 'r')  {angle(angport, 0);} //释放
    if(var == 'a')  angle(angport, 30);
    //else  forward(150);
    Serial.println('open'); 
  }
}
//pin是电平的IO，pwmpin是pwm波形IO，state控制电机正传或反，val是速度值
void motor(int pin1,int pin2, int pwmpin,int state,int val)
{
  if(state==1)//1是正转
  {  
    pinMode(pin1, OUTPUT);
    pinMode(pin2, OUTPUT); 
    digitalWrite(pin1,1);
    digitalWrite(pin2,0);
    analogWrite(pwmpin,val);
   }
  else if(state==2)//2是反转
 {  
   pinMode(pin1, OUTPUT);
   pinMode(pin2, OUTPUT); 
   digitalWrite(pin2,1);
   digitalWrite(pin1,0);
   analogWrite(pwmpin,val);
 }
 else if(state==0)//0是电机停止转动
 {
    pinMode(pin1, OUTPUT);
    pinMode(pin2, OUTPUT);
    digitalWrite(pin1,1);
    digitalWrite(pin2,0); 
    analogWrite(pwmpin,0);
 }
}
//范围0-255
void forward(int i)//前进
{
  motor(motor1pin1,motor1pin2,pwmleft,1,i);
  motor(motor2pin1,motor2pin2,pwmright,1,i);
}
void back(int j)//后退
{
  motor(motor1pin1,motor1pin2,pwmleft,2,j);
  motor(motor2pin1,motor2pin2,pwmright,2,j);
}
void turnR(int s)//右转
{
  motor(motor1pin1,motor1pin2,pwmleft,1,s);
  motor(motor2pin1,motor2pin2,pwmright,1,0);
}
void turnL(int t)//左转
{
  motor(motor1pin1,motor1pin2,pwmleft,1,0);
  motor(motor2pin1,motor2pin2,pwmright,1,t);
}
void backL(int k)//后左
{
  motor(motor1pin1,motor1pin2,pwmleft,2,k);
  motor(motor2pin1,motor2pin2,pwmright,2,k/2);
}
void backR(int l)//后右
{
  motor(motor1pin1,motor1pin2,pwmleft,2,l/2);
  motor(motor2pin1,motor2pin2,pwmright,2,l);
}
void leftround180(int x)//原地打转
{
  motor(motor1pin1,motor1pin2,pwmleft,1,x);
  motor(motor2pin1,motor2pin2,pwmright,2,x);
}
void rightround180(int x)//原地打转
{
  motor(motor1pin1,motor1pin2,pwmleft,2,x);
  motor(motor2pin1,motor2pin2,pwmright,1,x);
}
void quiet(int y)//突然静止
{
  motor(motor1pin1,motor1pin2,pwmleft,0,0);
  motor(motor2pin1,motor2pin2,pwmright,0,0);
}
int up(int num)//一直加速往前走
{
  while(num < 150)
  {
    num = num + 2;
    forward(num);
  }
}
int down(int num)//一直减速往前走
{
  while(num > 50)
  {
    num = num - 2;
    forward(num);
  }
}
void angle(int pin, int val)//控制舵机旋转角度
{
  myservo.attach(pin);
  delay(20);
  myservo.write(val);
}