ROS系统学习第一课

    我也是第一次开始在CSDN上面写博客，其主要原因是在学习的过程中受惠于CSDN上面广大的开源知识学习者的分享。而且在学习一些新的概念的过程中，对于很多问题的理解发现不是那么容易，希望通过博客的整理来梳理明确相关的概念，同时和大家一起分享对于ROS和其他方面的理解。
    关于什么是ROS，有什么作用，其意义在什么地方这些问题，已经有很多大神都做了详细的论述（推荐大神写得http://www.w2bc.com/article/169742，http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8795043）。虽然第一次看其实我也没有怎么看明白，但是总结起来可以看出来几个认知：
    1.ROS是一个类似于windows这样的可以独立在不同机器人平台上面运行的操作系统（请原谅我这么类比，可能不准确，但是容易理解）。什么意思？就是像电脑城安装电脑，不管你选哪家的主板和显卡或者CPU，都没关系，只要安装好驱动，则系统可以完全操控你得硬件干活。
    有什么好处？这个做机器人的都知道，如果以前，那么你就得自己从种树、加工、烧砖到最后建房的工作都得干。现在呢，有很多人来种树、烧砖、建房，ROS则像这样一个容器，里面逐渐沉淀下来各种功用的模块，烧砖的人就只管把砖烧好，种树的就种好树，然后关注应用建房的就把房子建好，然后整体社会效率提升，将极大促进机器人技术的应用速度。
     那么这样做对于个体有什么好处？随着世界以及技术专业化的进程发展，商业模式将发生根本性的转变，从以前简单粗放式的规模朝着专业精细化分工发展。新的技术是否创造更多的社会分工，这将会是关乎技术能否长久持续发展的根本。如果你烧砖烧到世界顶尖，那么其余人没必要来烧砖，只会来买你的砖，这就是在机器人下的新的商业模式。（个人胡言，轻拍哈）
     2.分布式架构。以前机器人的各种算法和大量数据处理的运算能力要求很难满足，现在通过分布式架构则可以解决运算能力的问题。
     3.开源。有很多牛逼的世界各地的天才们，会不断的对现有的算法和各个模块不断推进，你能够在其上快速学习和认知到最新的思路和算法。
     4.快速构建机器人相关平台。作为一名小菜鸟，你可能对机械熟悉，也可能对电子或者通信熟悉，或者对算法熟悉，但是你要是告诉我，如果要做机器人，我得把所有的知识都学习一遍，那肯定就疯了，或者还没开始就彻底放弃了。但是有了ROS，你可以很快搭建基础平台，借用开源硬件Arduino、树莓派、BBB或者其余开源软件关于视觉的、各种传感器的监测等模块，快速的在用中学习。
说这么多，放几张我认为比较重要的图。

    接着聊，说了这么多ROS的优势，我们开始学习吧，当然按照常规的资料，一般就是ROS的安装开始说，此处不谈ROS的安装，这个可以查到相关资料，按图索骥即可，不多言。
     那么假设已经安装好了，那么怎么开始呢。一般情况下，所有找到的资料里面都建议先从官方教程20课开始（http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials），我也学习了，但是觉得不一定是最好的方法。因为有很多基础操作和基本思想，在很多大神看来是无足轻重的基本知识，但是对于小白来讲，确实很难以理解，那么下一课，我们来探讨怎么学习的问题。