ros系统学习

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rqt_graph

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rosnode info /turtlesim

• rostopic
• rostopic list
• rostopic pub /turtle1/cmd… 发布一次
• rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd… 10Hz发布一次
• rosmsg show geometry_msgs/Twist
• rosservice list
• rosservice call /spawn …
• 记录bag

rosbag record -a -O cmd_record

• 播放bag

rosbag play cmd_record.bag

创建功能包

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

设置环境变量

source devel/setup.bash