STM32软件模拟I2C与MPU6050六轴姿态传感器通信

MPU6050姿态传感器可以发送六轴信息，即X,Y,Z轴加速度和X,Y,Z轴陀螺仪。MPU6050姿态传感器使用的是I2C通信，这里关于它的信息和I2C通信不多赘述。本文主要重点是使用STM32F103C8T6进行软件模拟I2C与之通信。

可以先把内容分为几部分：

（1）构造模拟I2C的六个模块，即

                1.开始信号                2.停止信号

                3.发送字节                4.接收字节          

                 5.发送应答               6.接收应答              

（2）开始利用构造的模块再构造一个发送数据帧，接收数据帧的模块

（3）开始利用构造的接收，发送数据帧的模块与MPU6050进行通信

注：MPU6050的SDA引脚与STM32的PB11相连，SCL引脚与PB10相连

1.构造I2C模块

/*
SDA ---->  PB11
SCL ---->  PB10
I2C发送数据时采用高位先行
*/
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

//向SCL写数据
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,(BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}

//向SDA写数据
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_11,(BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}

//从SDA读数据
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11);
	Delay_us(10);
	return BitValue;
}

void MyI2C_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	//打开GPIO口PB11和PB10的RCC时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
	//初始化GPIO口
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11);
}	

//I2C开始标志
void MyI2C_Start(void)
{
	MyI2C_W_SDA(1);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(0);
}

//I2C停止标志
void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(1);
}
//发送应答
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
	
	MyI2C_W_SDA(AckBit);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SCL(0);
}
//接收应答
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;
	MyI2C_W_SDA(1);
	MyI2C_W_SCL(1);
	AckBit = MyI2C_R_SDA();
	MyI2C_W_SCL(0);
	return AckBit;
}

2.构造发送接收数据帧的模块

//发送字节
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for(i=0;i<8;i++)
	{
		MyI2C_W_SDA(Byte&(0x80>>i));
		MyI2C_W_SCL(1);
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
}
//接收字节
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t Byte=0X00,i;
	
	MyI2C_W_SDA(1);
	
	for(i=0;i<8;i++)
	{
		MyI2C_W_SCL(1);
		if(MyI2C_R_SDA()==1)
		{
			Byte|=0x80>>i;
		}
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
	return Byte;
}

3.构造与MOU6050通信模块

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS 0XD0    //定义MPU6050的地址，可以直接在这里更改

//对MPU6050某一页的写函数
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress,uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(Data);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_Stop();
}
//对MPU6050某一页的读函数
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	//此处相当于把指针置到RegAddress
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	
    //开始对RegAddress页读
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);
	MyI2C_ReceiveAck();
	Data = MyI2C_ReceiveByte();
	MyI2C_SendAck(1);
	MyI2C_Stop();
	
	return Data;
}

//初始化MPU6050
void MPU6050_Init(void)
{
	MyI2C_Init();
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1,0x01);  //对电源1进行配置，解除睡眠
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0x00);  //对电源2进行配置，六轴均不待机
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0x09);  //采样分频为10
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0x06);      //滤波参数给最大
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0x18); //陀螺仪量程给最大
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0x18); //加速度量程给最大
}

//返回测量的六个轴的信息，这里采用指针传递值
void MPU6050_GetDara(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH,DataL;
	
	//X,Y,Z轴加速度
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AccX = DataH<<8|DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AccY = DataH<<8|DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AccZ = DataH<<8|DataL;
	
	//X,Y,Z轴陀螺仪
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GyroX = DataH<<8|DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GyroY = DataH<<8|DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GyroZ = DataH<<8|DataL;
}

 主函数调用模块，将得到的值在OLED上显示

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

int16_t AX,AY,AZ,GX,GY,GZ;

int main()
{ 
	OLED_Init();
	MPU6050_Init();
	
	while(1)
	{
		MPU6050_GetDara(&AX,&AY,&AZ,&GX,&GY,&GZ);
		
		OLED_ShowSignedNum(2,1,AX,5);
		OLED_ShowSignedNum(3,1,AY,5);
		OLED_ShowSignedNum(4,1,AZ,5);
		
		OLED_ShowSignedNum(2,8,GX,5);
		OLED_ShowSignedNum(3,8,GY,5);
		OLED_ShowSignedNum(4,8,GZ,5);
		
	}
}

最后将MPU6050的寄存器地址以宏定义的方式放在此文件中，更方便的对寄存器进行操作

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75

#endif