【STM32+HAL】姿态传感器陀螺仪MPU6050模块

最新推荐文章于 2024-03-11 23:08:52 发布
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一、准备工作

有关OLED屏初始化的问题，详见【STM32+HAL】OLED显示初始化配置

二、所用工具

1、芯片：STM32F10C8T6

2、CUBEMX配置软件

3、 6 轴运动处理组件MPU6050

三、实现功能

OLED屏显示姿态角

四、HAL配置步骤

1、开启I2C1进行MPU6050通信

2、开启I2C2进行OLED屏配置

3、开启定时器1

至此，CUBEMX配置完成

五、巨人之肩

实际原理与代码讲解见：

基于STM32的四旋翼无人机项目（二）：MPU6050姿态解算（含上位机3D姿态显示教学）

【记录】自己动手使用HAL库对MPU6050进行编程

六、源码提供

【STM32+HAL】姿态传感器陀螺仪MPU6050模块

南极熊ii
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03-09
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使用STM32F103C6T6基于HAL通过软件IIC实现MPU6050陀螺仪数据采集
07-01
这个是使用STM32F103C6T6的软件IIC基于HAL实现的MPU6050数据采集，仅供参考，多谢支持
mpu6050库.rar_MPU6050_mpu6050库
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4 修改 inv_mpu_motion_driver.c。2 修改inv_mpu.h中结构体。3 修改inv_mpu.c。5 keil中增加宏定义。1 移植官方6个库文件。
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04-04
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GBHJGHJGHJ的博客
04-13 4252
最近开始使用了6轴姿态传感器MPU6050，准备学习一下姿态融合，于是打算写下了这篇博客。
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08-12 679
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基于stm32单片机快速开发mpu6050（六轴传感器）
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开启IIC，并如图所示配置。新建一个文件，并按下键盘“ctrl+s”组合键保存该文件，保存路径为工程路径下的“Core/Src”。文件命名为“mpu6050.h”之后粘贴该代码： 3、新建mpu6050.h文件 同样方法新建mpu6050.h文件，h文件保存路径在“Core/Inc”路径下。在h文件中粘贴以下代码： 4、导入mpu6050.c文件 刚才只是创建了c文件，但是工程中没有该文件，所以需要导入该文件。鼠标右键工程路径，点击“Manage Project ltems…”来到此界面后点击新
STM32HAL库MPU6050.zip
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在 STM32F4 HAL 库中驱动 MPU6050 需要进行一些基本的操作。首先，我们需要先配置 I2C1 的时钟和引脚，以便与 MPU6050 通信。通过使用 HAL_I2C_Init() 函数，我们可以初始化 I2C1，并设置相关的参数，如时钟频率和地址长度等。 接下来，我们需要设置 MPU6050 的寄存器。通过使用 HAL_I2C_Mem_Write() 函数，我们可以向 MPU6050 写入命令并设置相关寄存器的值。例如，设置加速度计和陀螺仪的工作范围、配置采样率等。需要注意的是，MPU6050 的寄存器地址可以在其数据手册中找到。 一旦设置完成，我们可以使用 HAL_I2C_Mem_Read() 函数从 MPU6050 中读取数据。例如，我们可以读取加速度计和陀螺仪的原始数据，并进行相应的处理和计算，以得到真实的加速度和角速度。 此外，还可以使用 HAL_Delay() 函数来添加延迟，以便在读取数据之间进行必要的等待时间。 最后，记得在程序结尾处调用 HAL_I2C_DeInit() 函数来释放 I2C1 的资源。 以上是使用 STM32F4 HAL 库驱动 MPU6050 的基本步骤。当然，具体的代码实现还需要根据实际需求进行调整和完善。希望以上内容对你有所帮助！

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