自适应巡航系统(Adaptive Cruise Control)

1. 定义

自适应巡航系统(ACC),是一种驾驶辅助系统，用于道路车辆，通过相应的传感器自动的调整车辆(i.e., Ego vehicle)的速度，以保持与前车(i.e., Lead vehicle)之间的安全距离。

2. 模式的分类

 

ACC有两种控制模式：(1). Speed control，按照驾驶员设定的速度行驶；(2). Spacing control，保障ego vehicle与lead vehicle之间的安全距离。

混合模式控制：当ego vehicle和lead vehicle之间的距离太近，可以采取Spacing control控制ego vehicle，保证与leading vehicle保持一个安全距离。当车距等于或者超过安全距离，采用Speed control, 按照驾驶员设定的速度去行驶。