数字信号处理15——速度解模糊之中国剩余定理

目录

一、前言

二、毫米波雷达速度扩展动机

三、中国余数定理算法步骤

四、求解逆元

五、程序实例

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一、前言

中国剩余定理本名孙子定理，《孙子算经》卷下第二十六问：今有物，不知其数。三、三数之，剩二；五、五数之，剩三；七、七数之，剩二。问物几何？如果一个自然数对一组互质的因子分别取余数，那么在知道余数和互质因子的情况下，一定可以计算出原始的自然数。

二、毫米波雷达速度扩展动机

毫米波雷达探测最远距离与接收到目标反射能量（RCS）及相关累计时间成正比，距离分辨率、速度分辨率和最大探测速度与下图FMCW波形的参数存在下列关系：

       

中频带宽（IF）表示接收机对天线接收到的反射信号进行放大和混频后，转换到基带的零中频信号（zero IF）带宽：

受到中射频电路设计难度和成本制约，中频信号存在一定限制，超出IF的目标反射信号会被低通滤波器抑制，只有满足下式才能被检测到：

， 

限制条件：

1.更小的距离分辨率需要更大的扫频带宽（B）

2.更高的目标检测速度需要更短的chirp扫频周期Tc

限制条件导致目标在接收机形成的中频信号量IF会超出芯片的最大IF，因此需要设计出满足分辨率性能的前提下提高探测的最大速度。

设计BSD雷达步骤：

1. 根据最大探测距离指标，由中频信号和距离的公式，可以看出FMCW波形斜率的要求；如80m距离，slope小于9.375MHz/us
2. 根据距离分辨率，设计带宽要求；如0.36m的分辨率，由距离分辨率公式可知，带宽大于400MHz
3. 由扫频带宽和斜率可知，可以确定chirps的周期Tc；如：400/9.375 = 42.66us

由上述指标算出的最大探测速度为22.86m/s，实际使用中最大速度需要正负150km/h，不满足需求，因此需要扩展速度。本文参考TI工程将给出一个简单的速度扩展算法——基于中国剩余定理的速度扩展算法（实际产品工程还要考虑距离-速度耦合的情况以及检测点有效性等算法）。

三、中国余数定理算法步骤

中国余数定理算法步骤：

（32*2*2+21*1*3+15*1*2）%（3*5*7）=233%105=23；

四、求解逆元

欧几里德（辗转相除法，greatest common divisor）可以求解两个整数的最大公约数，但对于ax ≡  1( mod b ) 变为 ax - by = 1，比如a=35, b=3，只能采用扩展欧几里德来计算gcd(a,b)==1;

递归法：

ax+by=gcd(a,b)
ax+by=bx’+(a%b)y’
ax+by=bx’+(a-(a/b)*b)y’
ax+by=ay’+b(x’-(a/b)y’)

x=y’
y=x’-(a/b)y’

具体推导过程如下：

枚举法：

事实上，三三数余2，Mi关于mi的逆元其实不会大于mi，当mi比较小是，通过从1~mi之间的数枚举推导ax mod b≡  1,也是可行的。

五、程序实例

#include<iostream>
#define ll long long int
using namespace std;
void exgcd(ll a1, ll b, ll &x, ll &y)
{
	ll t;
	if (b == 0)
	{
		x = 1;
		y = 0;
		return;
	}
	exgcd(b, a1%b, x, y);
	t = x;
	x = y;
	y = t - (a1 / b)*y;
}
ll CRT(ll a[], ll m[], ll n)
{
	ll M = 1, ans = 0, t, x, y, i;
	for (i = 0; i < n; i++)
	{
		M *= m[i];
	}
	for (i = 0; i < n; i++)
	{
		t = M / m[i];
		exgcd(t, m[i], x, y);
		ans = (ans + a[i] * x*t) % M;
	}
	return (ans + M) % M;
}

int main()
{
	ll n, i, ans;
	n = 3;
	ll m[10] = { 3, 5, 7};
	ll a[10] = { 2, 3, 2};
	ans = CRT(a, m, n);
	cout<<"The anwser is: "<< ans<<endl;
	return 0;
}

 

参考:

扩展欧几里德：https://blog.csdn.net/zhjchengfeng5/article/details/7786595

0830-扩展欧几里得算法+例题 https://blog.csdn.net/weixin_42557561/article/details/82227468

中国剩余定理：https://blog.csdn.net/wu_tongtong/article/details/79669723

基于AWR1642 汽车雷达的速度扩展算法研究