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SLAM
文章平均质量分 86
SLAM开源框架的使用、理解以及相关开发
非晚非晚
一往无前,不急不躁,生命不熄,折腾不止!
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cartographer建图参数配置详细说明
cartographer也调试了一段时间,并使用它进行了室内的建图和定位导航,在这里对它的建图参数调试进行一个说明,希望能帮助到一些朋友。原创 2021-06-04 10:28:45 · 9412 阅读 · 8 评论 -
ORB-SLAM介绍以及ORB-SLAM2的安装与测试
介绍ORB-SLAM、ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的一些特点,汇总3个ORB-SLAM的论文和github地址。最后选择ORB-SLAM2进行安装测试。原创 2021-03-25 13:22:58 · 4418 阅读 · 0 评论 -
使用imu_utils进行IMU的误差标定以及IMU姿态解算
需要安装两个工具:imu_utils和code_utils。imu_utils工具还需要ceres和eigen互补滤波器的理论基础来自于论文《[Keeping a Good Attitude: A Quaternion-Based Orientation Filter for IMUs and MARGs](https://www.mdpi.com/1424-8220/15/8/19302)》,它将陀螺仪数据与加速度计和磁场读数融合在一起,以获得四元数形式的方向估计。该算法因其低计算量,鲁棒性和快速收敛性而原创 2021-03-11 10:18:57 · 10028 阅读 · 9 评论 -
LIO-sam源码分析:imuPreintegration.cpp
功能:联合优化激光odom和imu数据,估计IMU偏差,进行实时的里程计估算。IMUPreintegration的构造函数:订阅2个:imu原始数据,雷达里程增量发布1个:里程计增量TransformFusion的构造函数:订阅2个:雷达里程计,里程计增量发布2个:里程计,imu的路径...原创 2021-02-18 15:26:54 · 989 阅读 · 0 评论 -
LIO-sam源码分析:featureExtraction.cpp
这一块代码和LeGO的思想是一致的,而且还略去了scan-to-scan的内容,整体更加简介。构造函数–》回调函数FeatureExtraction():订阅:lio_sam/deskew/cloud_info发布:lio_sam/feature/cloud_infolio_sam/feature/cloud_cornerlio_sam/feature/cloud_surface函数首先会进入回调函数:laserCloudInfoHandler void laserCloudI.原创 2021-02-09 15:05:15 · 624 阅读 · 1 评论 -
cartographer:论文阅读(Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM)
实时并且可视化的建图能够帮助操作员很好的评估建图质量和查看构建地图的范围,文章提供了一种5cm分辨率、实时建图和闭环的一种方法。一. 介绍INTRODUCTION本文的贡献:提供了一种新颖的方法,减少大量激光数据中计算闭环约束的计算要求。该方法可以构建数万平方米的地图。二. 相关工作scan-to-scan常用方法,但是容易积累误差。scan-to-map可以有效的减少累计误差。其中一个代表性方法为利用高斯牛顿法查找最佳插值,详见下面的论文:S. Kohlbrecher, J. Meye原创 2021-01-01 16:54:48 · 946 阅读 · 0 评论 -
cartorapher_ros:理解cartographer_ros之源码解读
其实对于cartographer建图来说,cartographer_ros只是为了用户方便调用接口,建图算法的核心在cartographer中,不过cargographer_ros对于用户使用来说,还是很便捷的。先来看看cartographer_ros的节点图。除了bag数据包和机器人发布的坐标变换,真正有用的就两个节点,cartographer_node和cartographer_occupance_grid_node,前者为调用底层算法节点,后者为地图输出节点。下面分别做介绍。为了便于理解,先来原创 2021-01-04 14:58:56 · 2162 阅读 · 1 评论 -
一文了解IMU原理、误差模型、标定、惯性传感器选型以及IMU产品调研(含IMU、AHRS、VRU和INS区别)
一. IMU工作原理1.1 IMU简介1.2 加速度计工作原理1.2.1 压电式1.2.2 压阻式1.2.3 电容式1.2.4 伺服式1.3 陀螺仪的工作原理1.3.1 挠性陀螺1.3.2 静电陀螺1.3.3 激光陀螺1.3.4 光纤陀螺1.3.5 微机械陀螺(MEMS陀螺)1.4 磁力计工作原理二. IMU误差模型2.1 确定性误差2.1.1 六面法标定加速度2.1.2 六面法标定陀螺仪2.1.3 温度相关参数的标定2.2 随机性误差2.2.1 Allan标定法2.2三. 惯性传感器的选型3.1 性能分类原创 2021-01-22 17:44:12 · 42120 阅读 · 7 评论 -
LIO-sam源码分析:imageProjection.cpp
这部分在整个框架中的位置如上图红色框图中所示,这个节点订阅了雷达的点云数据,imu数据和里程计数据,经过计算输出作者自己定义的点云信息。程序流程如下:构造函数 —》 订阅函数 —》三个回调函数(imuHandler&odometryHandler&cloudHandler)原创 2020-12-30 19:16:40 · 1143 阅读 · 1 评论 -
LIO-sam:安装 - 运行 - 论文介绍 - 源码阅读
一. 相关背景介绍二. 安装和运行2.1 安装gtsam 4.0.22.2 安装lio-sam2.3 运行三. 论文介绍3.1 背景3.2 方法3.2.1 Lidar和IMU坐标系3.2.1 因子图框架介绍3.2.3 IMU因子3.2.4 激光里程计因子3.2.5 GPS因子3.2.6 回环因子四. 源码阅读4.1 源码的整体框架4.2 源码解读原创 2020-12-30 14:43:19 · 6106 阅读 · 8 评论