基于PLC的轨检小车控制器设计

摘要：

本文提出了轨道检测车的总体设计方案，首先设计出轨检车总体结构，轨检车主要结构有纵梁、横梁、行走机构、导向机构、支撑架、控制计算机、电机等组成。接着对电机进行选型，选择合适的步进电机及与其相匹配的驱动器来给轨检小车提供动力，然后选出合适的软件来进行对电机的控制，画出其电气原理图。其次，对轨检车的主控模块进行设计，设计和分配PLC软件的I/O接口。总体就是对运动控制作了一个选型与分析，选择步进电机作为小车的主驱动，用PLC通过控制脉冲来控制轨检小车的速度。本次的设计目标在轨检车检测设备领域，结合先进的智能技术，研制出具有自主知识产权的新型检测设备，可实现高可靠性、高精度测量、高效率、智能化。
本次设计对于促进我国铁路运输的发展，提高铁轨检测的精度，减轻铁路工人劳动强度，保障铁路运输安全有着极其重要的意义。

关键词：轨检小车 PLC 运动控制

毕业设计说明书（论文）英文摘要

Title Trolley Controller

Abstract
In this paper, the track inspection vehicle overall design, the first designed to derail the overall structure of the subject vehicle, rail inspection car main structure of stringers, beams, travel agencies, guiding mechanism, cage, control computers, motors and other components. Then the motor selection, select the appropriate drive stepper motor and match it to provide power to the trolley, and then choose the right software to control the motor, which draw electrical schematics. Secondly, the track inspection vehicle control module design, software design and distribution of PLC I / O interface. Overall motion control is made a selection and analysis, selection stepping motor as the main drive car, with the PLC via the control pulses to control the speed of the trolley. The design goals in the field of inspection car testing equipment, combined with advanced intelligent technology, developed a new testing equipment with independent intellectual property rights, can achieve high reliability, high-precision measurement, high efficiency, intelligent.
The design for the development of rail transport, to improve the detection accuracy of the tracks, reduce labor intensity of railway workers, to protect the safety of railway transport has a very important significance.
Keywords Intelligent track inspection car;; Motion control

目录

前 言 1
第一章 绪 论 3
1.1 背景 3
1.2 国内外主要研究现状 3
1.2.1 轨检车发展历史 4
1.2.2 轨检车研究状况 5
1.3 课题研究内容 6
1.4 本文的结构 6
第二章 智能轨检小车的方案设计 7
2.1 轨检小车车体设计 7
2.2 轨检小车功能设计 10
第三章 轨检小车硬件设计 11
3.1 电机的分类及工作原理 11
3.2 轨检小车的电动机选型 11
3.3 电机驱动器选型 16
3.4 硬件电路设计 16
3.4.1 主电路设计 16
3.4.2 控制模块硬件电路设计 17
第四章 轨检小车控制模块软件的设计 19
4.1 PLC介绍 19
4.2 PLC分类及其选型 19
4.3 PLC编程软件 20
4.4 PLC软件设计 21
4.4.1 程序流程图 21
4.4.2 PLC的I/O分配 22
4.4.3 PLC程序的梯形编写 22
第五章 轨检小车控制系统调试 29
5.1 调试准备工作 29
5.2 调试系统程序 32
第六章 总结 34
致 谢 36
参 考 文 献 37

前 言

近几年，我国高铁、地铁、轻轨等轨道交通运输方面迅速发展。因此对列车安全行驶和乘客旅途舒适性的要求越来越高。因此轨道几何状态也应该保持与列车运行相互匹配的安全状态。列车速度大幅度的提高，对轨道几何形位的要求也是相对的提高，所以采取动态检测的周期也会越来越短。但是静态检测还不能够完全地由动态检测来替代，因为静态检测的可以随时对轨道的几何形位进行测量，指导施工及其维修作业这一特点。
列车运行的速度越高，允许轨道几何形位的偏差就要求越小，使用传统的轨道检测工具已经不能满足其要求。所以使用轨检小车来测量轨道几何形位这一形式是势在必得的，这也是铁路检测使用现代化技术的重要标志之一。另外，由于高速重型列车的不断增加，现在需要的是做好线路的测量、保护和保养从而来提高线路的质量。因此轨道的检测必须是要向高精度、自动化和方向发展，才能够跟得上发展。
因此很多的欧美发达国家都非常的重视应用现代高新技术来发展本国的现代化轨检车。例如：英国、美国的新型轨检车，检测速度均达到每小时200公里以上，20世纪初奥地利普拉塞公司开发出了检测速度达每小时250公里的轨检小车，这些轨检车精度高、测量项目多、检速快、投入使用后，对线路质量和维修效率、保障列车运行安全发挥了重要作用。而传统的检查方法存在检查精度低的缺点，不能够满足日益发展的提速线路、高速铁路的需要；检测项目少；耗费大量的人力资源及时间；工作效率不高，不能进行较长距离的检测等问题。两者相比，效果是截然不同的。
轨道测量中的动态检测是指轨道上有载荷的情形下来对每个轨道参数进行分解检测。而静态检测是指轨道上无没有载荷的情形下对每个参数进行检测分析。在我国，线路静态检测的结果是进行线路维修的主要依据，对铁路运营安全有着十分重要的意义。
轨道交通的建设是离不开轨道的检测的，因为轨道检测系统直接关系着乘客的安全及乘客的舒适程度。本次毕业设计的课题是轨检小车的车身结构及其运动控制系统设计，在对轨检车上的硬件和软件进行选型，选型完成后对控制模块再进行详细的设计。

第一章绪 论

1.1 背景
高速铁路是铁路运输发展的趋势，随着国民经济的飞速发展，城市轨道交通的便利，铁路运输的任务将越来越重。在此之前我国铁路已经成功的完成了5次大提速，从时速每小时48公里提升到部分线路每小时200公里,而目前，我国铁路正面临着第6次提速的考验，而且在不久的将来还将会进行进一步的提速。铁路的提速在带给国人的生活出行方便的同时，我国的铁路技术也在接受着挑战，而到时轨道检测技术将会是铁路技术中的重中之重，因为旅客乘车的安全程度和舒适程度都是受轨道检测工作所影响的。因为现在的铁路越来越多，轨道铺设地区的地形复杂程度也越来越高，花费大量的人力和资源来进行检测也不是长久之事，这种情况就使铁路的维护工人有着越来越大的工作强度。因此提高铁路的运行精度，减轻工人的劳动强度，保证铁路运行的安全，它需要研究开发出一款智能的、便于使用，能够克服地形困难，高精度的轨检小车来促进中国铁路的发展。
过去的轨道检测是不可能达到高速轨道铺设的精度验收标准的要求和轨道整体平顺性的要求，所以高速铁路建设的高质量标准要求，从节省时间、成本和线路整体的平滑性的方面，是需要建设设计者出发去探索一些更加有效可行的方式，来适应未来当中高速铁路大规模化的建设和轨道检测向自动化方向发展。而随着便携式的轨检小车的成功研发出来，铁路轨道检测的工作效率得到提高，铁路路线的测量精度得到了提高，为铁路运行的安全做出了及其重要的贡献，同时轨道的检测效率大大地提高，也为正在和以后要进行的提速提供了很好的条件。
1.2 国内外主要研究现状
目前，许多欧美的发达国家都已经相继地开发出了高精度效率的高速自动化轨道轨检小车，测量的时速可达到大约每小时160到300公里。轨检车是用来检测轨道的几何状态和不平顺状况，是通过检测能够保证轨道行车安全、平稳舒适和进行轨道保养维修的重要方面。国外的高速轨检车对轨道的不平顺测量基本都是采用的惯性基准法原理来进行。
1.2.1 轨检车发展历史
T2和T4型轨检车是上世纪70年代美国联邦铁路局进行研发的，T6和T10轨检车在上世纪80年代又成功开发出。T2型轨检车使用了无线接触惯性测量系统，检测速度可以达到每小时250公里，配备了实时电子数据处理系统，除了左右水平，高度，方向，三角坑，轨距等方面测量，也可以测量温度，车辆加速度，噪声，如弯曲率，倾斜度，正面的压力数据。T6型轨检车最高检测速度为每小时192公里，惯性测量其轨道高度，确定真正的波形，前后19米弦正矢量就是采用惯性测量法计算的，计算19米弦正矢量的实际波形。轨距是通过用固定在了左右轮中的伺服型传感器，对横