MBD讲解与实践 1.2.1 实验：软件架构设计

前一篇文章介绍了软件架构设计的相关方法，本篇用一个实际案例进行实验练习。

假设我们已经完成软件需求分析的工作，得到了若干条软件需求，现在需要根据这些软件需求来设计应用层架构。我们以电机控制器(MCU)软件需求为例：

1. 当MCU被唤醒时，MCU软件应进入Init状态，发送CAN信号mcu_state为0。
2. 当MCU软件初始化完成后，MCU软件应从Init进入Standby状态，发送CAN信号mcu_state为1。
3. 当MCU软件采集到母线电压大于200V，且接收到CAN信号vcu_mcu_state_req为1时，MCU软件应从Standby进入Work状态，发送CAN信号mcu_state为2。
4. 当任何故障触发时，MCU软件应从任意状态进入Fault状态，发送CAN信号mcu_state为3。
5. 当MCU状态为Work时，MCU软件应采集三相电流、母线电压及电机转子位置信号，并控制电机输出扭矩等于接受到的CAN信号vcu_trq_req。
6. 当MCU状态为Work且接收到CAN信号vcu_mcu_state_req为0，MCU软件应从Work状态进入Standby状态，并停止PWM输出。
7. 当MCU软件采集到任意一相电流大于800A，则触发过流故障，MCU软件应停止输出PWM。
8. MCU软件应实时发送CAN信号：电机转速mcu_spd，母线电压mcu_v_dc，输出扭矩mcu_trq。

一、软件组件划分

通过分析每一条软件需求，可以发现整个MCU应用层需要有这几大块的功能：

1. CAN信号接收：接受VCU(整车控制单元)的控制指令。
2. CAN信号发送：下发MCU的系统状态。
3. 模拟信号采样：采集电机控制所需用于控制反馈、诊断及状态判断的模拟量信号。
4. 故障诊断：诊断电机故障，根据不同故障响应触发不同的故障保护。
5. 状态管理：根据请求指令，切换不同的工作状态。
6. 电机控制：控制电机输出扭矩跟随请求扭矩，并使效率最优。

根据这些功能块，设计对应组件即可，输出物就是下方的组件列表了：

二、组件接口定义

根据软件需求，和组件划分，容易分析出组件之间需要哪些接口来传递信号：

需求1，用到的组件有MSM和CPS，因此MCU状态这个信号需要由MSM传递到CPS，同时MCU状态的CAN信号需要由CPS传递到BSW。得出两个接口：MSM_McuState和CPS_McuStateCAN。(接口命名分成两部分，下划线前为其输出组件)

需求2，在以上两个接口的基础上，需要判断BSW初始化状态，因此，新增一个接口BSW_InitState。

需求3，在上述3个接口的基础上，需要采集母线电压，传递给MSM，而MES需要从BSW获取母线电压AD值，因此再新增两个接口：BSW_VoltDcAD、MES_VoltDcPhy。另外，还需要接收VCU的请求指令，因此再新增两个接口：BSW_VcuStateReqCAN、CPR_VcuStateReq。

... ...

在分析完每一条需求之后，按照接口数据的精度要求和符号，选择合适的数据类型，并整理得到组件接口定义过程的输出物：接口列表。

三、标定、观测量

这里我们简单添加几个标定、观测量到架构设计中，大家在实际开发中，根据需要与经验设计即可。

四、数据流分析

 从上述软件需求描述可以总结出，MCU的主要功能是转矩控制。我们以此为例进行数据流分析，得出结论为此数据流向能够满足扭矩控制的功能：

五、任务调度设计

首先分析各个组件的执行周期：

FOC作为控制环路组件，其实时性要求最高，因此其调度周期与PWM周期一致或为PWM周期的一半，由中断触发。

MES作为FOC的反馈采集，其实时性要求与FOC一致。

FDM、MSM作为状态控制与诊断保护，其实时性要求略低于控制环路，因此将它们的调度周期设置为1ms。

CPR、CPS作为CAN通信的输入输出，实时性要求最低，将其调度周期设置为10ms即可。

根据不同调度周期，设计两个任务，根据数据流方向对任务内部的组件进行排序，就得到了这一步的输出物之一：任务列表。

为避免多个任务同时执行造成的负载率尖峰，我们再将不同任务的调度时间错开，这里以0.5ms为单位，设计任务调度表：

最后再根据每一条软件需求对我们设计的架构进行审视，发现所有需求均能覆盖。至此，软件架构设计的工作就全部完成了，将应用层架构设计输出物与底层开发人员对接即可。以上就是本章的实验内容了，大家在实际工作中的软件需求数量可能几十倍、甚至几百倍于上述的需求数量，设计出的架构也因此更加复杂，但其原理和方法都是一样的，只需掌握方法积累经验，架构设计这一活动就能轻松完成了。

提示：软件架构设计作为软件开发周期的前期工作，其完成质量会对后续工作造成很大的影响，一份优秀的架构设计可以让后续工作变得简单。