任意时刻,
1. 车以垂直后轮速度方向上某点为旋转中心,旋转半径取决于速度大小以及前轮的转向大小,(于是匀速恒定转向情况下车整体是转圈的)
2. 由于同时前轮与后轮的旋转中心重合(半径肯定也就不一样啦),于是根据共心可以求得r = d/tanA
3. 车身朝向的更新为:+= r/v (后轮始终跟随车身朝向)
4. 车身中心速度 += ( 后轮速度 + (车身角度)*d/2 ) (从矢量出发很好解释)
so
知道任意时刻的后轮速度,前轮朝向。就可以知道如何去更新车的 朝向,位置。
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