【RHex】六足机器人研究-序 杂谈

探索RHex六足机器人已经有一年了，国内相关的研究甚少，这段经历十分地坎坷。为了让后来人有所参照，想分享一下自己的一点收获。希望能对热爱机器人的小伙伴们有所帮助。

为什么研究RHex：

还记得在攀登杯上老师问我的话：你做这个干什么？仅仅是为了比赛么？

我做RHex做什么？仅仅是为了立项、参加比赛、展示、拿奖学金荣誉保研资格么？仅仅是为了体验项目研究的过程么？我有对机器人的热爱么？

当初的选择

还记得当时各个老师展示了自己的项目，

球形机器人，偏于编程，而团队里只有我一个爱好编程的人员；

舞蹈机器人，仅仅是单纯的开环控制和动作序列设计，没有选择；

还有几个选择不记得了，最终选择了RHex。我想当初做出选择的原因很单纯：就是被它独特的结构和步态吸引，想去实现它。

反问自己 研究目的

而现在，研究了这么久，再反问自己究竟是为了什么，有何动力，仅仅是为了完成项目？这样，更多的便是压力而不是动力。

在研究过程中，我常常感觉到国内对机器人的研究相对于国外差异太大，要想学习尖端的技术，就必须去啃那些外文文献，特别是RHex，国内的资料太少了，太浅了。在对SDN的探究（我不敢说是研究）时也得到了同样的感受，教课书里的东西都是几十年甚至几百年前的东西，学习RHex，可以培养对新兴领域的探索能力。

RHex的机械设计让