探索RHex六足机器人已经有一年了,国内相关的研究甚少,这段经历十分地坎坷。为了让后来人有所参照,想分享一下自己的一点收获。希望能对热爱机器人的小伙伴们有所帮助。
为什么研究RHex:
还记得在攀登杯上老师问我的话:你做这个干什么?仅仅是为了比赛么?
我做RHex做什么?仅仅是为了立项、参加比赛、展示、拿奖学金荣誉保研资格么?仅仅是为了体验项目研究的过程么?我有对机器人的热爱么?
当初的选择
还记得当时各个老师展示了自己的项目,
球形机器人,偏于编程,而团队里只有我一个爱好编程的人员;
舞蹈机器人,仅仅是单纯的开环控制和动作序列设计,没有选择;
还有几个选择不记得了,最终选择了RHex。我想当初做出选择的原因很单纯:就是被它独特的结构和步态吸引,想去实现它。
反问自己 研究目的
而现在,研究了这么久,再反问自己究竟是为了什么,有何动力,仅仅是为了完成项目?这样,更多的便是压力而不是动力。
在研究过程中,我常常感觉到国内对机器人的研究相对于国外差异太大,要想学习尖端的技术,就必须去啃那些外文文献,特别是RHex,国内的资料太少了,太浅了。在对SDN的探究(我不敢说是研究)时也得到了同样的感受,教课书里的东西都是几十年甚至几百年前的东西,学习RHex,可以培养对新兴领域的探索能力。
RHex的机械设计让