智能空战入门

环境

对于环境一般有两种，①自己根据动力学模型自己搭一个环境
②调用现成的动力学库搭环境

1.简单动力学模型

一个最简单的环境就是自己根据动力学模型解算状态，下面是一个例子
六自由度运动学方程为
$$\{\begin{array}{l}\dot{x}=v\cos \gamma \sin \psi \\ \dot{y}=v\cos \gamma \cos \psi \\ \dot{z}=v\sin \gamma \end{array}$$
其中$\dot{x}$，$\dot{y}$，$\dot{z}$分别为x,y,z轴的加速度；$\dot{\gamma }$，$\dot{\psi }$分别为航迹角和航向角。这些变量的意义见下图

运动学方程描述了三个自由度，接下来的动力学方程描述了剩下三个自由度（此处可能不准确，因为并不是欧拉角）
$$\{\begin{array}{l}\dot{v}=g\left(n_x-\sin \gamma \right)\\ \dot{\gamma }=\frac{g}{v}\left(n_z\cos \mu -\cos \gamma \right)\\ \dot{\psi }=\frac{g{n}_z\sin \mu }{v\cos \gamma }\end{array}$$
其中$n_x$表示速度方向的过载，$n_z$表示俯仰方向的过载，$\mu$为滚转角
根据这两个方程得到状态转移函数$${\left(x,y,z,v,\gamma ,\psi \right)}_{t+1}=f{\left(x,y,z,v,\gamma ,\psi ,n_x,n_z,u\right)}_t$$
在python写个求解器再加上绘图就可以完成环境搭建了。
$\{\begin{array}{l}v=v_0+{\int }_{t_0}^{t_1}g\left(n_x-\sin \gamma \right)dt\\ \gamma ={\gamma }_0+{\int }_{t_0}^{t_1}\frac{g\left(n_y\cos \mu -\cos \gamma \right)}{v}dt\\ \psi ={\psi }_0+{\int }_{t_0}^{t_1}\frac{g{n}_y\sin \mu }{v\cos \gamma }dt\\ x=x_0+{\int }_{t_0}^{t_1}v\cos \gamma \cos \psi dt\\ y=y_0+{\int }_{t_0}^{t_1}v\cos \gamma \sin \psi dt\\ z=z_0+{\int }_{t_0}^{t_1}v\sin \gamma dt\end{array}$
优点就是：动力学模型简单，很多飞行器动作都可以直接计算出来，比如让飞行器匀加速匀速上升等都可以通过给定控制量来做到
缺点是：计算过程容易出错，求解器的设计对数学功底要求比较高。

2.基于开源动力学库的环境搭建

针对固定翼飞行器的控制，网上最广泛的是jsbsim库，目前我采用的方案如下

jsbsim库里有很多飞机的模型文件，其飞行器动力学模型复杂但是真实，美国DAPPA举办的阿尔法狗斗项目就基于jsbsim库。
tacview是一个专门的飞行数据回放的可视化软件，只需要将战斗数据生成acmi文件，就可以通过tacview加载该文件看到可视化界面。
市面上还有很多飞行器方面的视景软件，对飞机模型和周围环境加了很多渲染，使得战斗更加真实，这些主要是一些游戏软件，可以作为实验成果的效果展示。

jsbsim库

jsbsim库中的飞机的动力学输入有4个量分别是副翼、升降舵、方向舵和油门，其具体功能见下图

飞机的的状态有16个（可能不止），见下图

该动力学库还有关于飞机结构参数和控制系统的设定，做结构和底层控制的可能会用到，其中F16的参数如下图所示