树莓派3B+安装Ubuntu20.04

ros2已经出到F版本了，本来想下载一个尝鲜一下，怒肝了两天终于把Ubuntu20.04装到树莓派里面了。但是，忽然发现F版本的还未发行，只是在网站上更新了安装方法，安装包和公钥都没公布（f？小声嘀咕）。那么我们就先来分享一下如何在树莓派上安装Ubuntu20.04 server。

硬件：树莓派3b+ 2017 / 32G闪迪内存卡 / 读卡器 / 电脑？？？
软件：win10 / balenaEtcher / 树莓派Ubuntu20.04 server镜像

首先进入Ubuntu官网，进入下载页面，选择Raspberry Pi
选择64位版本的（ros实在不想源码编译安装），然后就会下载，由于网络原因可能会慢一点，这里有百度云链接链接：https://pan.baidu.com/s/1MciLzVdpG5x4Or_nBlX9sA 提取码：ugvz
当然和百度云比半斤八两，各位各取所需把。
下载完成后需要一个软件balenaEtcher（百度云链接在后面）。把我们的内存卡通过读卡器连接到电脑，他会自动识别，点击Flash from file 选择我们下载的镜像。

现在就可以点击Flash！开始烧写了，当然中间不能拔插内存卡，等待一段时间后烧写完毕点击 Flash Another。现在就可以拔下你的内存卡插入树莓派了？？？
给树莓派上电，插入网线。
等树莓派开机之后进入路由器后台查看IP地址

这里分配的是192.168.0.104
刚开始安装好默认用户名及密码都是ubuntu。
现在就可以通过ssh连接到树莓派了

 ssh ubuntu@192.168.0.104

第一次连接会让你修改密码，并且新密码长度不能太短了。
首先换源（网络），这里我们换的是中科大的源

ubuntu@ubuntu:~$ sudo vi /etc/apt/sources.list

输用vi编辑器将里面所有的ports.ubuntu.com更换为mirrors.ustc.edu.cn

:%s/ports.ubuntu.com/mirrors.ustc.edu.cn

然后更新

ubuntu@ubuntu:~$ sudo apt-get update 

现在配置wifi（就是这里，肝了两天），新出的Ubuntu服务器从18.04版本修改了IP地址配置程序, Ubuntu和Debian的软件架构师删除了以前的ifup/ifdown命令和/etc/network/interfaces配置文件, 改为使用/etc/netplan/01-netcfg.yaml和sudo netplay apply命令管理IP地址.
首先启动无线网卡项，或者确认其是启动的：

ubuntu@ubuntu:~$ sudo ip link set wlan0 up

然后修改配置文件

ubuntu@ubuntu:~$ sudo vi /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

配置文件看起来修改成这样（ssid为wifi名字 password为密码，修改成自己的）：

network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
    version: 2
    wifis:
        wlan0:
            dhcp4: true
            access-points:
                "ssid":
                     password: "password"

修改保存后检查语法幷使配置生效

#检查语法，如有错误请检查缩进
ubuntu@ubuntu:~$ sudo netplan generate
#使配置生效
ubuntu@ubuntu:~$ sudo netplan apply

现在重启树莓派
重启之后通过ssh连接（不知道为什么在路由器后台并没有查找到无线连接？？？）
使用ifconig可以看出树莓派已经连接到wifi并配置了ip192.168.0.105

ubuntu@ubuntu:~$ ifconfig 
wlan0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 192.168.0.105  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.0.255
        /*************************************/
        RX packets 9  bytes 3036 (3.0 KB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 19  bytes 2430 (2.4 KB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

现在就可以拔掉网线将树莓派放到任何地方了。
当然这个没有桌面系统，可以安装桌面（非常不推荐，因为会卡成dog）
有三种图形界面可以选择：Kubuntu使用的是KDE，Xubuntu使用的是Xfce，Lubuntu使用的是LXDE。代码如下

#任意一个
sudo apt-get install xubuntu-desktop
sudo apt-get install lubuntu-desktop
sudo apt-get install kubuntu-desktop

三种系统界面任选其一，安装完成以后输入reboot，重启一下插上显示屏，然后就能进入桌面了

现在就完成了（ros2 Foxy Fitzroy？？？？再见）。
balenaEtcher百度云
链接：https://pan.baidu.com/s/1bDyA6iIY1DDRALpfyLzuZw
提取码：369e