纯小白玩树莓派3B+安装20.04及试图安装ROS来驱动激光扫描建图

最新推荐文章于 2025-04-24 17:50:42 发布
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文章标签： ubuntu 人工智能 自动驾驶
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本文记录了一个纯小白安装树莓派3B+上的Ubuntu 20.04操作系统，并尝试安装ROS驱动激光扫描建图的过程。涉及树莓派硬件配置、系统安装、SSH连接、换源以及开启WIFI等步骤，适合入门者参考。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

纯小白玩树莓派3B+安装UBUNTU20.04及试图安装ROS来驱动激光扫描建图（上）
笔者作为英语从未及格过，也不怎么接触这个行业的纯小白，弄这个也算的上是心血来潮。其中找了不少攻略，也套用了不少博主的方法。这里对那些博主表示感谢。

相关硬件：

PC电脑：我的是双系统安装了WIN10跟UBUNTU.因为我WIN10安装ROS失败了。安装过程电脑是UBUNTU。
树莓派3B+：看了半天树莓派4买不起，又感觉3B+带的动ROS就买了3B+。
内存卡：最好是牌子货，我的是闪迪32G.听说不是牌子货写系统的时候容易坑。我用闪迪都被坑了几次。
读卡器
高清HDMI线一条，及支持高清HDMI线的显示器。这里涉及两个玩法，一个就是树莓派连显示器连鼠标键盘。一个就是树莓派只连电源。
电源：重点，5V1-3A电源都可以。我之前用1A电源，发现连显示器显示器开机彩虹屏，后面换3A的了还是彩虹屏，后面想想不影响使用就懒得折腾了。

第一次装：

第一次安装就是把内存卡格式化，然后下载Pi imager。
这个就是在树莓派官网上面找了，建议直接整个网址翻译了，在下英文确实渣。

在这里插入图片描述

安装完Pi imager后,双击打开，会进入到如下界面：
在这里插入图片描述

然后点CHOOSE OS
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叶羽千锋
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此镜像为未修改版树莓派ros镜像的下载地址，版本为ros-kinetic,可配合本人的csdn博文将其改为纯净版ros镜像。
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### 如何在树莓派3B+ Ubuntu 20.04 上安装 ROS #### 准备工作 为了成功在树莓派3B+上运行ROS，首先需要准备合适的硬件和软件环境。根据已有资料[^1]，推荐使用以下配置： - **硬件**: 树莓派3B+ - **存储介质**: 至少32GB的闪迪内存卡 - **操作系统**: Ubuntu 20.04 Server 或 Desktop 版本 可以按照描述中的方法下载并烧录Ubuntu系统镜像至SD卡中[^3]。 --- #### 下载并烧录 Ubuntu 系统 1. 使用工具如 `balenaEtcher` 将官方发布的 Ubuntu 20.04 镜像写入 SD 卡。 2. 在烧录完成后，在根目录创建一个名为 `ssh` 的空白文件以启用 SSH 功能。 3. 插入 SD 卡到树莓派并启动设备。 --- #### 连接树莓派 通过 XShell 或其他终端工具连接树莓派。如果不知道 IP 地址，可以通过路由器管理页面获取其分配给树莓派的地址。 --- #### 更新系统 执行以下命令确保系统的最新状态： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` --- #### 安装 ROS 以下是基于 ROS Noetic (适用于 Ubuntu 20.04) 的安装步骤[^4]: 1. 设置源密钥： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2. 添加 ROS 密钥： ```bash sudo apt install curl -y curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 3. 更新包索引： ```bash sudo apt update ``` 4. 安装桌面全功能版（可选）或基础版本： - 如果希望安装完整的 ROS 桌面环境（需 GPU 支持），可以选择此选项： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y ``` - 若仅需核心库，则选择轻量级版本： ```bash sudo apt install ros-noetic-ros-base -y ``` 5. 初始化 `rosdep` 工具用于依赖项解析： ```bash sudo apt install python3-rosdep -y sudo rosdep init rosdep update ``` 6. 设置环境变量： 编辑 `.bashrc` 文件以便每次登录自动加载 ROS 环境设置： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 7. 测试安装是否成功： 启动一个简单的节点测试通信情况： ```bash roscore ``` --- #### 可能遇到的问题及解决办法 - **网络问题**：如果无法访问 ROS 官方仓库，建议切换国内镜像站点，例如清华开源镜像站。 - **空间不足**：由于树莓派资源有限，请提前确认有足够的磁盘容量支持 ROS 和后续项目开发需求。 --- #### 总结 以上是在树莓派3B+上部署 Ubuntu 20.04 并安装 ROS 的完整过程。尽管存在一些挑战，但遵循上述指导即可顺利完成操作。 ---
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