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算法
鲁伯特1996
ros cpp 单片机
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global_planner解析(5)
前面介绍了我们的搜索算法,下面来介绍我们的主要的插件实现函数 planner_core.cppplanner_core.h#ifndef _PLANNERCORE_H#define _PLANNERCORE_H#define POT_HIGH 10e10#include <ros/ros.h>#include <costmap_2d/costmap_2d.h>#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>#include &原创 2021-03-18 09:53:23 · 1223 阅读 · 0 评论 -
global_planner解析(4)
前面简单介绍了路径搜索的基类Expander,里面主要的就是calculatePotentials路径搜索的方法接口,还有路径搜索的扩展方式-普通扩展方式类PotentialCalculator,下面我们来讲一下地杰斯特拉算法该算法主要在dijkstra.h及dijkstra.cpp中我们首先来看一下头文件dijkstra.h//迪杰斯特拉算法#ifndef _DIJKSTRA_H#define _DIJKSTRA_H//优先 大小#define PRIORITYBUFSIZE 10000原创 2021-03-16 11:18:59 · 1310 阅读 · 2 评论 -
global_planner解析(3)
这章我们对路径搜索的基类Expander进行讲解:该部分代码在expander.h文件中,#ifndef EXPANDER_H#define EXPANDER_H#include <nav_planner/planner_core.h>#include <nav_planner/potenrial.h>namespace nav_planner{//扩展器class Expander{public: //构造函数 Expander(Potenti原创 2021-03-15 16:53:08 · 839 阅读 · 0 评论 -
堆栈算法笔记
堆栈都是一种数据项按序排列的数据结构,只能在一端(称为栈顶(top))对数据项进行插入和删除。堆(数据结构):堆可以被看成是一棵树,如:堆排序。进出顺序随意栈(数据结构):一种先进后出的数据结构。std::make_heap将[start, end)范围进行堆排序,默认使用less, 即最大元素放在第一个。make_heap()是生成一个堆,大顶堆或小顶堆make_heap(_RAIter,_RAIter) 默认生成大顶堆make_heap(_RAIter,_RAIter,_Compare)原创 2020-08-13 15:03:32 · 228 阅读 · 0 评论