1.最近做了apm rover 415版本代码的仿真开发环境搭建,终于搭好了:
ardupilot rover415 硬件仿真调试环境
2.测试模型我使用了我的奥兰多汉特四驱小车+T-lite遥控器,MatekH743的板子,用HC-06蓝牙来做通讯链路,再加个mini一点的GPS模块就可以出去浪了,小体积的GPS模块有哪些比较好的推荐呢?:
3.这次做个小车,是做了很久的计划很准备,这次现在小车上面做一些实际的功能验证,后续也会弄到船舶上面进行测试验证,在做这个之前,本来是想在ardupilot的软件环境下搭建HITL硬件在环仿真的,但是发现415版本代码中已经移除了很多HITL相关的功能,后续需要耗费很多时间重新再搭建起来,之前在407版本下面就做过quadplane和copter的HITL仿真,那样的仿真方式真的是非常好的验证方式,基本是所见即所得,而且可以验证一些比较危险的操作,非常的赞!!!争取在下一个帖子的时候把HITL环境搭建好。
以下是编译输出:
Finished building target: apm_rover_415.elf
arm-none-eabi-size apm_rover_415.elf
arm-none-eabi-objdump -h -S apm_rover_415.elf > "apm_rover_415.list"
arm-none-eabi-objcopy -O ihex apm_rover_415.elf "apm_rover_415.hex"
arm-none-eabi-objcopy -O binary apm_rover_415.elf "apm_rover_415.bin"
text data bss dec hex filename
1280781 1200 195632 1477613 168bed apm_rover_415.elf
Finished building: default.size.stdout
Finished building: apm_rover_415.bin
Finished building: apm_rover_415.hex
Finished building: apm_rover_415.list
09:42:19 Build Finished. 0 errors, 39 warnings. (took 5m:7s.889ms)