基于ESP32双无刷FOC电机的瓦力平衡机器人（1）

        最近透过市场上普遍缺芯的现象深刻体会到掌握核心技术的重要性，于是准备找一个国产的芯片平台来折腾，然后在茫茫芯海中选中了ESP32这个芯片平台，二十元以内的价格可以拿到双核的CPU核心加上ble+wifi的加持真的是性价比爆棚，在认真查阅了一番资料过后发现这个芯片的外设也是十分的丰富，所以第一时间想把自己在研究学习的FOC电机控制算法移植上去，思来想去，之前一直想做一个类似瓦力样式的两轮平衡小车（相信看过瓦力电影的小伙伴们都曾被呆憨憨的瓦力机器人给逗笑和感动过，~此处需要一个轻轻的抱抱~），因为这样的情节，就准备一锅端搞起，在tb上面搜罗了好久，到目前为止，终于基本把需要的核心模块收集完成，目前龙珠已经集齐五颗，大家来猜猜看，还剩哪两个龙珠没有集齐，评论里走一波。。。。。。

一、目前初步评估，该系统大概需要如下硬件模块（后续根据资源和功能可能会增加）：

1.imu模块x1;

2.esp32核心模块x1;

3.oled模块x1;

4.三相无刷电机x2（绕线方式为星形方式）;

二、软件涉及的功能模块包括：

1.基于imu模块的姿态角度解算、自动控制这块，pid这些自然是少不了，后续也想试试zg之光的adrc算法，该算法博大精深，感觉能够很好利用该算法的工程师，对控制系统应该都有了比较深邃的理解，但是自己对其的理解应该只有一点皮毛，（~自勉，自勉~）努力学吧，唯有在实践中才能更好的去理解，在基础物理的世界里，不应存在什么神神叨叨的东西；

2.wifi/ble的无线通讯链路，目前偏向于选择使用mavlink作为通讯协议（大家猜猜为什么~）；

3.基于oled的ui交互显示，目前偏向于选择U8g2的ui框架，因为该ui框架小巧玲珑，可以算得上是oled屏幕ui里面的瑞士军刀，深得吾爱；

4.最主要的动力基础非双无刷FOC驱动莫属了，这是一块硬骨头，不管是软件还是硬件上都有一些问题点需要努力去啃，因为FOC的控制算法需要一定的高频时序和运算量，而且解算和控制频率不允许被打断，不然电机运行大概率会出现顿挫感，不顺滑，所以对于程序模块的调度优先顺序和逻辑需要精心的规划和设计；

5.作为航模玩家，实体的rc遥控控制怎么可以少得了，所以不管怎样，先给sbus的输入留个位置吧；

   大家如果也感兴趣，可以加qun交流学习（群里提供了丰富的esp32资料）：

燥起来吧，sao年！！！！！！