STM32MP135平台基于HAL库创建Bare Metal裸机工程并从SD卡启动

STM32MP135平台基于HAL库创建Bare Metal裸机工程并从SD卡启动

1.引言

首先引用ST官方的介绍：

STM32MP135微处理器 (MPU) 基于单Arm® Cortex®-A7内核，运行频率可达1GHz。STM32MP13 MPU专门面向入门级Linux、裸机或RTOS系统设计，并已预先集成Microsoft Azure RTOS。”

STM32MP135处理器(以下简称MP135)本是一块MPU，主频可达1GHz(我看到的手册及时钟配置下最高实际为900MHz)，本该运行Linux内核，这次官方支持了Bare Metal，也就是裸机HAL库，可以实现利用MPU丰富外设资源及实际需求的同时，进一步提升程序运行的实时性，当作一块资源丰富的大单片机用。

这次使用手上的ST官方的MP135DK开发板，使用最新的V1.0.0 HAL库，创建基于MP135的裸机工程，并将程序烧录至SD卡运行。

本文参考：【STM32MP13x直播回顾】 直播答疑汇总 (stmicroelectronics.cn)

2.提前了解

• MP135启动开关决定了上电时的启动方式

  

• MP135是一块标准的MPU，没有内部Flash，只有内部的SYSRAM(128KB)

• 前面两项共同决定了MP135的启动流程与运行流程，实际情况如下

  

• 综上所述，总结一下MP135的裸机玩法：

  • 调试时直接在CubeIDE中进入调试模式，程序会自动被写进内部的SYSRAM中运行，并且可以单步调试。如果程序大小超过了SYSRAM的128KB，则需要先在SYSRAM中运行DDR初始化程序，并在用户程序调试时，将程序加载进DDR中，实现用户程序的调试运行，同样支持单步调试。
  • 以上是调试模式的方法，但实际情况通常为从外部Flash或SD卡加载程序运行，这里以SD卡为例，结合上图可知：上电时MP135拨码为外部SD卡启动->加载ROM Code->从SD卡加载第一段程序FSBLA->复制用户程序到DDR->跳转至DDR运行用户程序。

• 最后，明确我们接下来要做的工作：

  • 使用CubeIDE或CubeMX建立基于Bare Metal的MP135工程
  • 编写代码并调试用户程序
  • 在DDR中运行并调试用户程序
  • 烧写程序至SD卡，并从SD加载用户程序运行

3.使用CubeIDE或CubeMX建立基于Bare Metal的MP135工程

• 确保已安装或更新CubeIDE至最新，目前最新版本为1.14.1

  

• 按照常规方法新建STM32工程

  

• 找到正确的MPU型号

  

• 为工程命名并指定保存位置，注意工程类型要选择BareMetal裸机工程，点击Finish完成创建

  

• 至此，完成了使用CubeIDE或CubeMX建立基于Bare Metal的MP135工程

4.编写代码并调试用户程序

• 按照常规方法配置时钟树(System Core -> RCC)，在这里配置为外部晶振，也可忽略不配置

  

• 按照常规方法配置调试引脚为SWD(Trace and Debug -> DEBUG)

  

• 这里以点亮板载的一颗蓝色LED为例，实现LED闪烁，作为用户程序的功能，由电路图可知引脚为PA14

  

• 完成后生成代码，工程结构如下

  

• 作者在图形配置界面为PA14创建了别名"LED"，但在生成的代码中并没有看到相关的#define，因此暂时手动控制led闪烁

• 在main.c中手动完善GPIO初始化代码

  /**
   * @brief GPIO Initialization Function
   * @param None
   * @retval None
   */
  static void MX_GPIO_Init(void) {
  	/* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_1 */
  	GPIO_InitTypeDef gpio_init_structure;
  	/* USER CODE END MX_GPIO_Init_1 */
  
  	/* GPIO Ports Clock Enable */
  	__HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
  
  	/* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_2 */
  	__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  	gpio_init_structure.Pin = GPIO_PIN_14;
  	gpio_init_structure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  	gpio_init_structure.Pull = GPIO_PULLUP;
  	gpio_init_structure.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
  	HAL_GPIO_Init(GPIOA, &gpio_init_structure);
  	/* USER CODE END MX_GPIO_Init_2 */
  }
  

• 完善main函数中的led闪烁代码

  /**
   * @brief  The application entry point.
   * @retval int
   */
  int main(void) {
  	/* USER CODE BEGIN 1 */
  
  	/* USER CODE END 1 */
  
  	/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
  
  	/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  	HAL_Init();
  
  	/* USER CODE BEGIN Init */
  
  	/* USER CODE END Init */
  
  	/* Configure the system clock */
  	SystemClock_Config();
  
  	/* USER CODE BEGIN SysInit */
  
  	/* USER CODE END SysInit */
  
  	/* Initialize all configured peripherals */
  	MX_GPIO_Init();
  	/* USER CODE BEGIN 2 */
  
  	/* USER CODE END 2 */
  
  	/* Infinite loop */
  	/* USER CODE BEGIN WHILE */
  	while (1) {
  		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_14);
  		HAL_Delay(500);
  		/* USER CODE END WHILE */
  
  		/* USER CODE BEGIN 3 */
  	}
  	/* USER CODE END 3 */
  }
  

• 此时编译工程，出现一个警告，暂忽略。将板子拨码开关拨至状态，连接至计算机

• 点击调试按钮，确认待调试的elf程序及调试器接口，点击OK进入调试模式

  

• 此时进入单步调试模式，程序运行在SYSRAM中

  

• 点击全速运行，观察LED效果

  

• 至此，完成了基于STM32MP135裸机代码的编写并在SYSRAM中调试用户程序

5.在DDR中运行并调试用户程序

• 刚才我们实现了在SYSRAM中运行并调试用户程序，若程序超过了SYSRAM的128KB大小，就需要将程序运行在DDR中，这就需要在我们的用户程序之前先实现DDR的初始化，再将用户程序运行在DDR中

• 导入HAL库中的实例工程"DDR_Init"

  

• 编译"DDR_Init"工程并进入调试，点击全速运行后，板载蓝色LED开始闪烁，说明DDR初始化完成。

• 此时退出调试模式，程序终止，蓝色LED停止闪烁，DDR仍然正常

• 保持板子不断电，继续完成接下来的操作

• 在完成DDR的初始化操作之后，我们要将刚才的用户程序运行在DDR上，需要对原工程进行一些修改:

  • 去掉不必要的初始化，如系统时钟初始化，用户程序内如果对系统时钟初始化将会导致DDR功能异常，这里ST的诸多示例工程中用一个宏定义"USE_DDR"决定是否在用户程序中执行系统时钟初始化操作

    /**
     * @brief System Clock Configuration
     * @retval None
     */
    void SystemClock_Config(void) {
    #ifndef USE_DDR
    	RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = { 0 };
    
    	if (HAL_RCC_DeInit() != HAL_OK) {
    		Error_Handler();
    	}
    
    	/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
    	 * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
    	 */
    	RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
    	RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    	RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16;
    	RCC_OscInitStruct.HSIDivValue = RCC_HSI_DIV1;
    	RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    	RCC_OscInitStruct.PLL2.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    	RCC_OscInitStruct.PLL3.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    	RCC_OscInitStruct.PLL4.PLLState = RCC_PLL_NONE;
    	if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) {
    		Error_Handler();
    	}
    #endif
    }
    

  • 在工程属性中配置传递给编译器的宏定义"USE_DDR"

    

  • 工程属性中修改链接文件为stm32mp13xx_a7_ddr.ld，该文件可从其他示例工程中获取，并拷贝至自建工程下，与原链接文件同目录，实现调试时程序加载至DDR中运行。

    

  • 确保stm32mp13xx_a7_ddr.ld中的REGION_ALIAS定义到DDR区域

    

  • 修改Debug配置，删掉调试目标程序Startup中的monitor reset，防止DDR跟着复位
    

• 重新编译程序

• 进入调试模式，此时发现用户程序的断点停留在0xc000开头的DDR处

  

• 点击全速运行，发现用户程序在DDR中可以正常运行

• 至此，完成在DDR中运行并调试用户程序

6.烧写程序至SD卡，并从SD加载用户程序运行

• 根据前面的介绍，若要实现用户程序从SD卡加载至MP135上运行，我们需要准备以下两个程序，并将其写入SD卡中：

  • 初级初始化程序FSBL，被芯片的Rom Code加载，实现DDR的初始化与用户程序的拷贝与加载
  • 用户程序，被初始化程序FSB拷贝至DDR并加载

• 除此之外还需准备为烧录工具引导使用的两个文件，HAL库中已提供：

  STM32PRGFW_UTIL_MP13xx_CP_Serial_Boot.stm32

  SD_Ext_Loader.bin

• 还有烧录工具使用到的分区表文件

  FlashLayout_OpenBL_ExtLoaderSDMMC_SerialBoot.tsv

• FSBLA程序和用户程序需要添加header信息。FSBLA工程选项中在编译后已默认调用post脚本添加了header信息，这里保持默认，准备好编译后生成的FSBLA_Sdmmc1_A7_Signed.bin

  

• 用户程序的工程选项中，同样地在Build Step中添加编译后执行的命令，其中需要引用需要的postbuild_STM32MP13.sh，根据实际位置完善好以下命令：

"(path_to_STM32CubeMP13 Package)/Utilities/ImageHeader/postbuild_STM32MP13.sh" "${gnu_tools_for_stm32_compiler_path}"  "${BuildArtifactFileBaseName}"

作者的实际命令为：

"C:\Users\Administrator\STM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_MP13_V1.0.0\Utilities\ImageHeader\postbuild_STM32MP13.sh" "${gnu_tools_for_stm32_compiler_path}"  "${BuildArtifactFileBaseName}"

​ 如图:

​

• 重新编译用户程序，可以看到在编译后生成bin文件后执行了脚本文件，添加了header，生成了stm32文件，一会烧写时使用

  

• 准备好SD_Ext_Loader.bin和STM32PRGFW_UTIL_MP13xx_CP_Serial_Boot.stm32，HAL库中有提供，使用Everything可以快速搜索到

• 准备好分区表文件FlashLayout_OpenBL_ExtLoaderSDMMC_SerialBoot.tsv，HAL库中同样有提供

• 准备好的文件如下:

  

• 修改分区表文件tsv，使用文本编辑工具打开，根据实际情况修改用户程序文件名

  

• 启动拨码开关拨至
  ，从USB启动，重新连接至计算机

• 启动CubeProgrammer，使用串口连接目标设备，在弹出的Open File对话框中选择分区表文件

• 选择好固件所在路径，点击Download烧写固件到SD卡

  

• 等待烧写完成

  

• 拨码开关拨至
  ，从SD卡加载，按下复位按键或重新上电，观察运行效果

• 至此，完成烧写程序至SD卡，并实现从SD加载用户程序运行