qq_15181569的博客

一、声明本人采用的是如下方法，也没有时间探索过有没有更好的方法。所以请大家谨慎参考，如有更好的方法，烦请告知作者一下，谢谢。 二、说明由于从机ID需要人工设置为了很好的包容性，所以本人配置了127个从机的ID。 三、主机字典配置 a、索引 0x1016，心跳检测时间配置 如下：/* index 0x1016 : Consumer Heartbeat Time. */ UNS8 master_objdict_highestSubIndex_obj101.

注意点：读写字典完成后读取读写字典结果等待的状态不同，读字典等待的状态是SDO_UPLOAD_IN_PROGRESS，而写字典的状态是SDO_DOWNLOAD_IN_PROGRESS。如下 读字典：Bool my_read_obj(void *readData,u16 index,u8 subIndex, u8 dataType,u8 readId){ u32 objAbortCode; //字典读写结果 u8 objResult; //字典读写结果 u8 objRea

一、回调函数的定义首先再用字典编辑器的时候就要勾选有回访：然后定义自己的回调函数：回调函数的函数指针为typedef UNS32 (*ODCallback_t)(CO_Data* d, const indextable *, UNS8 bSubindex);定义自己的回调函数：UNS32 index2000_callback(CO_Data* d, const indextable *table, UNS8 bSubindex){ printf("value=%x\r\n",*(uint8

产生上述问题的主要原因是当我们修改心跳时间后系统会调用OnHeartbeatProducerUpdate这个函数去更新NextTime的值，下面看看定时器中的处理：这是一个1ms的定时器//定时器3中断服务函数void TIM3_IRQHandler(void){ if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断 { TimeCNT++; if (TimeCNT >= TIMER_MAX_COUNT) { Tim

一、简介所谓紧急事件就是系统出现错误后需要告知其他设备我出错了，其他设备做出对应的反应。紧急事件用到的索引是0x1001和0x1003，下面详细介绍一下这两个索引对象0x1001:对象0x1003:二、代码解析首先从机字典配置/* index 0x1001 : Error Register. */ UNS8 slave_objdict_obj1001 = 0x00; /* 18 */ subindex slave_objdict_Index1001[] = {

主机发送同步帧主要有索引为0x1005、0x1006、0x1007的字典设置。下面详细介绍一下：对象0x1005：对象0x1006：对象0x1007：主机字典配置：/* index 0x1005 : SYNC COB ID. */ UNS32 master_objdict_obj1005 = 0x40000080; /* 0 */ subindex master_objdict_Index1005[] =

从机字典文件/* index 0x1800 : Transmit PDO 1 Parameter. */ UNS8 slave_objdict_highestSubIndex_obj1800 = 6; /* number of subindex - 1*/ UNS32 slave_objdict_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x180; /* 384 */...

一、从机代码/* index 0x1800 : Transmit PDO 1 Parameter. */ UNS8 slave_objdict_highestSubIndex_obj1800 = 6; /* number of subindex - 1*/ UNS32 slave_objdict_obj1800_COB_ID_used_by_PDO = 0x180; /* 384 */...

一、从机代码从机字典/* index 0x1400 : Receive PDO 1 Parameter. */ UNS8 slave_objdict_highestSubIndex_obj1400 = 6; /* number of subindex - 1*/ UNS32 slave_objdict_obj1400_COB_ID_used_by_PDO = 0x200; /* 512...

一、从机代码从机字典/* index 0x1400 : Receive PDO 1 Parameter. */ UNS8 slave_objdict_highestSubIndex_obj1400 = 6; /* number of subindex - 1*/ UNS32 slave_objdict_obj1400_COB_ID_used_by_PDO = 0x200; /* 512...

一、从机代码将从机心跳设置为1S/* index 0x1017 : Producer Heartbeat Time. */ UNS16 slave_objdict_obj1017 = 1000; /* 0 */ subindex slave_objdict_Index1017[] = { { RW, uint16, sizeof (UNS16), (void*)&...

一、从机代码主要是所有0x1017的时间为1000，默认心跳时间为1s/* index 0x1017 : Producer Heartbeat Time. */UNS16 slave_objdict_obj1017 = 1000; /* 0 */subindex slave_objdict_Index1017[] = { { RW, uint16, sizeof (UNS16...

一、主机请求节点状态1、函数：UNS8 masterRequestNodeState(CO_Data* d, UNS8 nodeId)2、参数d：CO_DatanodeId：节点ID3、调用方式masterRequestNodeState(&master_objdict_Data,0x01);4、说明节点状态存储在struct_CO_Data结构体的e_nodeState...

一、00h：非循环同步　　只能异步发送（即接收到发送请求或者主动发送），接收到SYNC帧不会发送。二、01h：循环同步　　根据TestSlave_obj1400_SYNC_start_value里面设置的值接收到SYNC的个数发送一次。三、FCh：远程同步　　　　当收到PDO请求，若该PDO_status的状态位PDO_RTR_SYNC_READY置位（会在接收到SYNC信号调用的_se...