第12.5章 PCL工程实战：你知道NDT匹配参数调试取值一般怎么取值吗？

目录

1. NDT匹配算法简介
2. 参数详解
   • 2.1 ndt_resolution
   • 2.2 ndt_step_size
   • 2.3 ndt_transformation_epsilon
   • 2.4 ndt_maximum_iterations
3. 参数调优建议

1. NDT匹配算法简介

正态分布变换(NDT)是点云配准中的经典算法，其核心思想是将目标点云划分为规则网格，用多维高斯分布表征每个网格内的点集分布。待配准点云通过优化变换参数，使其与目标点云的概率分布达到最佳匹配。上述参数直接影响NDT算法的精度、速度和稳定性。

2. 参数详解

2.1 ndt_resolution=0.2

• 物理意义：网格划分的尺寸(单位：米)，决定了高斯分布的空间粒度
• 影响：
  • 较大值(如1.0)：计算速度快，但细节丢失严重，适用于粗配准或大场景
  • 较小值(如0.05)：保留更多细节，精度高，但计算开销大，易陷入局部最优