ArduPilot之遥控器数据读取

写在前面的话：近日，有小伙伴反应在dronekit中采用channel.override没有效果，因此抽个空看了一下ardupilot代码中遥控器的读取代码。
首先，遥控器的读取在copter.cpp中完成， 如下图所示：

可见读取的频率为100Hz, 接着跳转进去，可以得到:

再次进行跳转可得：

跳转update()函数进去

这个地方需要说明一下：上图画圈的地方可以看出
radio_in 来自2个地方： 1. 从mavlink消息中传送进来， 2. 从后端接口读取；
下面箭头的函数则负责将 radio_in的数据转换成 control_in的数据。

然后在各种mode中就可以通过调用control_in的数据达到 利用遥控器控制无人机的目的了
举例如下：在stabilize中

找到对应的语句，跳转进去可得：

然后我们再来看一下mavlink消息，对应消息为：

对应消息为：

跳转进去，

进入之后，如下图所示，然后再次执行跳转

再次执行跳转

可见最后，值是赋值给override_value的变量中。
而上述所说的radio_in 是从override_value中取值进行赋值。