ROS_yolo_PX4初尝试

跟风尝试下最近火热的Yolo，实现方法参考ROS下基于YOLO的px4无人机目标检测

PX4+mavros为常规配置，只需要添加对应的gazebo插件

在PX4固件中找到 Firmware/launch/mavros_posix_sitl.launch，修改其中的飞机模型，添加iris_stereo_camera，使得iris模型携带了一台双目相机，ROS中topic为：

/stereo/camera/left/camera_info
/stereo/camera/left/image_raw
/stereo/camera/right/camera_info
/stereo/camera/right/image_raw

配置Yolo

可以参考在ROS中实现基于darknet_ros的目标检测。我在https://gitee.com/gchasing/darknet_ros 中下载Yolo源码（官方为https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros）。下载过程中自动下载权重包，而且ROS工程还自动编译了。过程相当慢！

然后，在darknet_ros/launch/darknet_ros.launch中修改：

<arg name="image" default="/stereo/camera/left/image_raw" />

接着修改darknet_ros/config/ros.yaml:

camera_reading:
    topic: /stereo/camera/left/image_raw

然后运行：

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

最终运行效果

具体视频（录屏）请前往 ROS_PX4_yolo
总结：帧速率感人！CPU实在顶不住！识别准确度也不是很好！（不可否认，是在虚拟机下运行的）