在任何RTOS中,都具有一个重要的通信机制----消息队列。
队列是任务间通信的主要形式。**它们可用于在任务之间、中断和任务之间发送消息。**在大多数情况下,它们被用作线程安全的FIFO(先进先出)缓冲区,新数据被发送到队列的后面,不过数据也可以发送到前面。
消息队列就是通过RTOS内核提供的服务,任务或中断服务子程序可以将一个消息(注意,FreeRTOS消息队列传递的是实际数据,并不是数据地址,RTX,uCOS-II和uCOS-III是传递的地址)放入到队列。同样,一个或者多个任务可以通过RTOS内核服务从队列中得到消息。通常,先进入消息队列的消息先传给任务,也就是说,任务先得到的是最先进入到消息队列的消息,即先进先出的原则(FIFO),FreeRTOS的消息队列支持FIFO和LIFO两种数据存取方式。
Queue 内存的分配情况如上图所示, 在该数据结构中, 其中有两个链表变量 `xTasksWaitingToReceive` 和 `xTasksWaitingToSend`, 当某个任务调用队列 API 接收函数准备接收消息时, 队列刚好没有内容, 如果设置了阻塞时间, 则该任务会被插入到 `xTasksWaitingToReceive` 链表中, 等待新消息; 对应的, 发送消息的任务发送消息时碰上队列满了, 也会被插入到 `xTasksWaitingToSend` 链表中, 等待其他任务读取消息后空出空间。
typedef struct QueueDefinition
{
int8_t *pcHead; /* 指向队列存储区起始位置,即第一个队列项 */
int8_t *pcTail; /* 指向队列存储区结束后的下一个字节 */
int8_t *pcWriteTo; /* 指向下队列存储区的下一个空闲位置 */
union /* 使用联合体用来确保两个互斥的结构体成员不会同时出现 */
{
int8_t *pcReadFrom; /* 当结构体用于队列时,这个字段指向出队项目中的最后一个. */
UBaseType_t uxRecursiveCallCount;/* 当结构体用于互斥量时,用作计数器,保存递归互斥量被"获取"的次数. */
} u;
List_t xTasksWaitingToSend; /* 因为等待入队而阻塞的任务列表,按照优先级顺序存储 */
List_t xTasksWaitingToReceive; /* 因为等待队列项而阻塞的任务列表,按照优先级顺序存储 */
volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;/*< 当前队列的队列项数目 */
UBaseType_t uxLength; /* 队列项的数目 */
UBaseType_t uxItemSize; /* 每个队列项的大小 */
volatile BaseType_t xRxLock; /* 队列上锁后,存储从队列收到的列表项数目,如果队列没有上锁,设置为queueUNLOCKED */
volatile BaseType_t xTxLock; /* 队列上锁后,存储发送到队列的列表项数目,如果队列没有上锁,设置为queueUNLOCKED */
#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )
struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;
#endif
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
UBaseType_t uxQueueNumber;
uint8_t ucQueueType;
#endif
#if ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
uint8_t ucStaticAllocationFlags;
#endif
} xQUEUE;
typedef xQUEUE Queue_t;
List_t xTasksWaitingToSend; /*< List of tasks that are blocked waiting to post onto this queue. Stored in priority order. */
List_t xTasksWaitingToReceive; /*< List of tasks that are blocked waiting to read from this queue. Stored in priority order. */
传送门:
【freeRTOS】操作系统之一-任务调度
【freeRTOS】操作系统之二-队列
【freeRTOS】操作系统之三-信号量
【freeRTOS】操作系统之四-事件标志组
【freeRTOS】操作系统之五.-内存管理
【freeRTOS】操作系统之六-低功耗模式
【freeRTOS】操作系统之七-freeRtos移植