sakabu-CSDN博客

原创基于Linux系统和ncurses库的贪吃蛇小游戏

ncurses库是什么我并没有深入了解，本文的重点也不是ncurses的使用，至于为什么要使用ncurses库，我们先来看一个问题：我们要通过方向键来控制蛇的走向，用c的库函数scanf和getchar都需要我们输入字符后再按回车，这显然不合理，而ncurses库就能解决这些问题，我们不需要知道他是怎么实现的，我们只需要会用就行了，因为这节主要是巩固链表的知识。最后有源码展示。最终效果：蛇活动的范围为 20x20 ，地图的左右边界用 "|" 符号表示，上下边界用 "--" ，蛇身用 "[]"表示，食物用##

2024-08-26 15:11:15 1006 1

原创链表（静态/动态创建，遍历，计数，查找，在节点的前/后方插入新节点，头插法，尾插法）

链表本质是一个结构体，结构体里不仅包含不同类型的数据，最重要的是定义了一个指向相同结构体类型的指针（必须是相同类型的结构体），通过这个指针我们就可以将一个又一个的结构体链接（指针存放下一个结构体的地址）起来，每一个结构体就是链表的其中一个节点。我们使用链表的时候可以和数组类比，但两者还是有区别，数组是内存中连续的空间；而链表不一定在内存中连续。使用malloc函数来为每一个新节点分配内存，如果输入的节点id为0代表结束创建，free函数释放最后建立的节点，并返回head头节点的地址。贪吃蛇游戏下篇博客更新。

2024-08-25 03:49:49 656

原创 freeRTOS任务通知（Task Notifications）

所谓"任务通知"，你可以反过来读"通知任务"。我们使用队列、信号量、事件组等等方法时，并不知道对方是谁。使用任务通知时，可以明确指定：通知哪个任务。使用队列、信号量、事件组时，我们都要事先创建对应的结构体，双方通过中间的结构体通信：效率更高：使用任务通知来发送事件、数据给某个任务时，效率更高。比队列、信号量、事件组都有大的优势。更节省内存：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

2024-08-13 16:59:17 826

原创 freeRTOS事件组（event group）

学校组织秋游，组长在等待：张三：我到了李四：我到了王五：我到了组长说：好，大家都到齐了，出发！张三、李四、王五谁先写好就交谁的。在这个日常生活场景中：出发：要等待这3个人都到齐，他们是"与"的关系交报告：只需等待这3人中的任何一个，他们是"或"的关系在FreeRTOS中，可以使用事件组(event group)来解决这些问题。事件组可以简单地认为就是一个整数：事件组的每一位表示一个事件。

2024-08-13 14:44:49 641

原创 freeRTOS互斥量（mutex）

可以看到，使用信号量确实也可以实现互斥访问，但是不完美。使用互斥量可以解决这个问题，互斥量的名字取得很好：量：值为0、1互斥：用来实现互斥访问它的核心在于：谁上锁，就只能由谁开锁。即使任务A获得了互斥锁，任务B竟然也可以释放互斥锁。谁上锁、谁释放：只是约定。互斥锁解决的核心问题其实是优先级反转和优先级继承。互斥量其实就是一种特殊的二进制信号量，只不过它能解决优先级反转和实现优先级继承。二、互斥量函数。

2024-08-12 00:22:54 1105

原创 FreeRTOS信号量（semaphore）

前面介绍的队列(queue)可以用于传输数据：在任务之间、任务和中断之间。有时候我们只需要传递状态，并不需要传递具体的信息，比如：我的事做完了，通知一下你卖包子了、卖包子了，做好了1个包子！做好了2个包子！做好了3个包子！这个停车位我占了，你们只能等着在这种情况下我们可以使用信号量(semaphore)，它更节省内存。信号量（Semaphore），是在多任务环境下使用的一种机制，是可以用来保证两个或多个关键代码段不被并发调用。信号量这个名字，我们可以把它拆分来看，

2024-08-10 19:23:36 647

原创 FreeRTOS队列（queue）

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息。为什么不使用全局变量？如果使用全局变量，兔子（任务1）修改了变量 a ，等待树獭（任务3）处理，但树獭处理速度很慢，在处理数据的过程中，狐狸（任务2）有可能又修改了变量 a ，导致树獭有可能得到的不是正确的数据。在这种情况下，就可以使用队列。兔子和狐狸产生的数据放在流水线上，树獭可以慢慢一个个依次处理。关于队列的几个名词：：队列中的每一个数据；：队列能够存储队列项目的最大数量；

2024-08-09 16:01:07 1207

原创 Linux线程编程（创建&退出&等待&互斥锁&条件变量）

典型的UNIX/Linux进程可以看成只有一个控制线程：一个进程在同一时刻只做一件事情。有了多个控制线程后，在程序设计时可以把进程设计成在同一时刻做不止一件事，每个线程各自处理独立的任务。所谓线程，就是操作系统所能调度的最小单位。普通的进程，只有一个线程在执行对应的逻辑。我们可以通过多线程编程，使一个进程可以去执行多个不同的任务。相比多进程编程而言，线程享有共享资源，即在进程中出现的全局变量，每个线程都可以去访问它，与进程共享“4G”内存空间，使得系统资源消耗减少。

2024-07-28 18:19:02 592

原创 Linux进程间通信（共享内存&信号&信号量）

共享内存一般都结合信号量来使用，假设我们写了一个无限循环的程序，想要让它停止运行，我们会按Ctrl+C键来终止进程，其实就是向进程发送了第2个信号SIGINT，kill是发送信号的指令，-9表示发送第9个信号，也就是发送SIGKILL信号给对应ID的进程，信号的处理有三种方法，分别是:忽略、捕捉和默认动作，信号量(semaphore)与已经介绍过的 IPC 结构不同，它是一个计数器。信号量用于实现进程间的互斥与同步，而不是用于存储进程间通信数据。信号量无法实现进程间收发数据。

2024-07-23 09:39:30 767

原创 Linux进程间通信（管道，命名管道/FIFO，消息队列）

它可以看成是一种特殊的文件，对于它的读写也可以使用普通的read、write 等函数。但是它不是普通的文件，并不属于其他任何文件系统，并且只存在于内存中。创建管道后，数据不知道要怎么走，管道要怎么连接？所以我们要把路“打通”，告诉水要怎么流。由于管道是半双工的，所以两条路不能同时选，避免干扰，要把不用的路给断开。当传入一个数组名字时，sizeof返回整个数组在内存中占用的字节数，而不是数组中存储的实际数据的长度，而strlen会返回字符串"\0"之前的字符串的长度。按照定义的消息结构体接受处理消息

2024-07-21 02:25:04 776 2

原创 Linux进程编程（exec族函数，system函数，popen函数）

一个进程要执行一个不同的程序。这对shell是常见的情况。在这种情况下，子进程从fork返回后立即调用exec函数。在调用进程内部执行一个可执行文件。path：可执行文件的绝对路径arg：可执行程序所带的参数，第一个参数为可执行文件名字，没有带路径且arg必须以NULL结束。我们之前执行可执行文件都是用 ./+可执行文件名的方式，前面加上sh -c 则是另外一种方式，不过两者实现功能一样。

2024-07-16 08:41:11 937

原创 Linux进程编程（vfork函数，进程退出，父进程等待子进程退出及其相关函数）

vfork函数也可以创建进程，它与fork函数有两个关键的区别在我的上一篇文章中讲到，子进程会拷贝父进程的代码，并且开辟一个新的存储空间，父子进程之间的变量互不干扰，而vfork与之相反。这里先用fork函数创建进程，运行结果为：我们来修改代码，将fork改成vfork，其运行结果为：可见子进程一直在执行，只有子进程退出后才轮到父进程执行。

2024-07-14 00:01:50 915

原创 Linux进程编程（使用fork函数创建进程以及fork函数的实际引用场景）

每个进程都有一个非负整数表示的唯一ID，叫做pid，它就像进程的身份证一样。Linux操作系统中，默认pid=0的进程为交换进程（swapper），作用是进程的调度；默认pid=1的进程为init进程，作用是系统的初始化。编程调用getpid函数获取自身的进程标识符，getppid获取父进程的进程标识符。由fork创建的新进程被称为子进程（child process）。fork函数被调用一次，但返回两次。两次返回的唯一区别是子进程的返回值是0，而父进程的返回值则是新子进程的进程ID。

2024-07-13 01:17:56 838

原创 Linux文件编程（标准C库）

前面讲到的open函数都是基于linux内核的，也就是说在Windows系统上无法运行，移植性比较差，但标准C库同样有一套对文件进行操作的函数。

2024-07-11 22:18:20 893

原创 Linux文件编程应用

我们学习了文件编程的常用指令以及了解文件编程的基本步骤后，试着来写一些程序实现某些功能。我们假设我们已经把程序写好了，那么在终端上我们会输入“./a.out demo4.c demo7.c”以实现和cp指令同样的操作，那么这个argc就是从第一个文件名开始数，一共有多少个文件，argc就是文件的个数；argv是一个二级指针，可以理解成指针里的每一项都是一个数组。1.文件光标位置，在进行读写操作之前，确认光标处于正确的位置。2.打开文件后必须关闭文件，避免造成数据损坏。

2024-07-11 02:36:14 665

原创 Linux文件编程（打开/创建&写入&读取&移动光标）

发现读到了0个字节，内容也是空的，这里就要提到文件光标了，我们写入了内容后，光标是在我们写入内容的后面，这时候去读文件，自然是从光标位置往后读，所以读到是空。

2024-07-09 20:52:18 934

原创 FreeRTOS任务调度

上个文章概述了FreeRTOS的功能以及简单的移植，详情看，本章概述FreeRTOS任务之间是如何切换和任务内部运行等细节。

2024-05-20 19:30:29 740 5

原创 FreeRTOS入门（如何移植&任务创建与删除）

RTOS的全称是Real time operating system，中文就是实时操作系统。这里的RTOS不是指某一个确定的系统，而是指一类操作系统。比如：uc/OS，FreeRTOS，RTX， RT-Thread等这些都是RTOS类操作系统。我们之所以选择FreeRTOS有以下几点原因；·FreeRTOS是免费的；·很多半导体厂商产品的SDK（Software Development Kit）软件开发工具包，就使用FreeRTOS 作为其操作系统，尤其是WIFI、蓝牙这些带有协议栈的芯片或模块。

2024-05-17 23:05:02 929

原创蓝桥杯嵌入式模板（cubemx&keil5）

引脚PC8~PC15，默认高电平（灭）。选择PB0~PB2,PA0为输入模式,配置成上拉输入。我们按键用的是定时器轮询检测按键状态（还能实现长按短按的功能）。时钟源选择内部时钟，设置成100Hz，也就是10ms进一次中断，别忘了在NVIC Settings打勾key_proc()丢while里。板子从左往右数第一个是PB15引脚（对应ADC2的通道15），第二个是PB12引脚（对应ADC1的通道11），采样周期选到最大，一定程度上能防止adc一直抖动。

2024-04-08 22:12:10 815 3

原创 IWDG&WWDG（STM32学习笔记）

这里与独立看门狗不懂，独立看门狗在超时时间之前喂狗就不会引起复位；窗口看门狗要在窗口时间和超时时间之间喂狗，由PCLK1作为时钟源，需要调用RCC库函数开启，并且进来后会有一个4096的分频，图中没标出来。模板代码配置了窗口时间30ms，超时时间50ms的窗口看门狗，所以在喂第一次狗后（代码最后一行），30ms之后、50ms之前要喂狗，否则会引起复位。看门狗能在停机和待机模式下工作，从上节我们能得知，IWDG复位也能唤醒待机模式下的主机。只要在超时时间之内完成喂狗，独立看门狗就不会复位。

2024-02-10 22:42:38 323 3

原创 PWR（低功耗模式）（STM32学习笔记）

进入待机模式后，只能由特定的方式唤醒STM32：如设定RTC闹钟，使用RTC_SetAlarm();只需要一句代码，程序在执行到这句后立刻进入睡眠模式，只要有任一中断信号产生，就会停止睡眠，并从暂停的地方开始执行下一步代码。进入停止模式，里面有两个参数选择，第一个选择电压调节器是打开还是处于低功耗模式，低功耗模式下唤醒会有一定的延时；唤醒条件表中也给出了，WFI表示中断唤醒，WFE表示事件唤醒（本节采用中断唤醒）。本节学习如何使用PWR的低功耗模式来降低STM32的功耗，以及各种模式对应的使用条件。

2024-02-09 00:59:10 465 1

原创 BKP&RTC（STM32学习笔记）

我们先使能LSE外部低速时钟，然后选择LSE作为RTC的时钟源，再配置RTC各个参数就可以了，本节不使用闹钟和中断的功能。本节使用的STM32F103C8T6是中容量单片机，所以只能存储20字节的数据，共有10个DR数据寄存器，每个寄存器能存储两个字节的数据。可以对秒计数器进行读写操作，想要将秒计数器里的值转换成想要的年月日时分秒，需要用到<time.h>库里的函数。我们一般选择LSE作为RTC的时钟源，再经过分频器输出1Hz的信号给RTC的秒计数器。注意事项里的第二点和第四点，用两个无参的函数就能完成。

2024-02-07 03:02:00 726 1

原创 SPI（STM32学习笔记）

见上图，主机想要给从机发送0xAA，交换一个字节后，主机接收到的是0x55，从机则接收到0xAA，我们如果只想接收数据，就随便发送一个数据给从机；SCK默认低电平，当SS第一个下降沿的时候，MOSI和MISO移出数据，在SCK的上升沿移入数据，如此循环八次，便交换一个字节，所以SPI通信其实就是交换数据。配置SPI结构体一般都是按照上面的参数来配置，SPI不同的模式差别也就在于时钟的相位，是第几个边沿采样的区别，本质上没有区别，这里配置成模式0；MISO是输入端，所以配置为普通的上拉输入；

2024-02-03 17:44:13 1003 3

原创 I2C（STM32学习笔记）

虽然是输出，但仍然可以输入，应为这里默认高电平是一种弱上拉，从机要发送数据只需要进行拉低电平或释放这一种操作，“拉”或“不拉”，主机读取电平就能接收从机发送的数据。附：在主发送和主接收的序列图中，发送从机地址后，我们会判断EV6事件，可以看到后面还接了一个EV8_1事件，这个事件是提醒我们该写入数据发送出去了，因此我们不需要判断EV8_1事件。指定地址读的前三步和指定地址写一样，起始条件后发送从机地址，写寄存器地址，然后重复起始条件，发送从机地址选择“读”，这里判断EV6事件就不同于指定地址写。

2024-01-31 18:16:23 1922

原创 USART（串口协议&通信）（STM32学习笔记）

数据，首先开启RXNE到中断的通道，用USART_ITConfig函数，再配置NVIC优先级分组等参数；见手册描述，我们对DR进行读操作，硬件会将标志位清零，所以这里不需要我们像收数据一样手动清除标志位。为1时标志可以继续发了，和RXNE对应，为1时表示接收到了数据，可以读了，以免继续发数据被覆盖了。本节展示串口收发的功能，通常使用波特率为9600，8位数据位，即无校验位，停止位长度为1的时序。有数据时会触发中断，中断函数从启动文件里找。

2024-01-26 03:41:19 1250 1

原创 DMA（STM32学习笔记）

上一节我们用的是ADC的非扫描模式，主要是因为，ADC多通道扫描时，会不断把数据运到ADC的DR寄存器，但又没有人将数据运出去，就会导致前面的数据被覆盖，所以DMA就派上用场了。，这里的外设只是个名字，只是为了区分，要怎么配置可以按照实际需要选择，我们要把数组A的元素传递给数组B，又把数组A的首地址放在了外设站点，所以选择外设地址为源地址。，DMA是从这里转运数据的，我们定义一个数组用来存放转换值，那么存储器地址（目的地址）就是数组名，函数，ADC就会硬件触发DMA，不需要我们手动检测标志位等操作。

2024-01-24 05:04:24 1887 1

原创 ADC（STM32学习笔记）

所以我们只需要在初始化函数最后触发一次就可以了，不需要一直在while里触发，读取转换值时也不用判断标志位，因为此时数据寄存器会不断刷新最新的转换结果，我们只需要读出来就行了。由手册可知，我们调用 ADC_GetConversionValue函数时，就是读取ADC_DR的值，所以不用再手动对EOC清零。由上图可知，ADCCLK最大频率为14MHz，所以这里选择6分频，即72MHz/6=12MHz。将该函数放在while循环里，就会不断进行软件触发，进而进行ADC转换，当转换完成时，EOC为1。

2024-01-22 11:25:43 373

原创 TIM（编码器接口）（STM32学习笔记）

可见之前的定时器内容，在配置时基单元之前，我们都需要选择时钟，内部时钟或者外部输入时钟等，但是我们这节内容不需要，直接初始化GPIO后配置时基单元，参考手册里有这样一句话：“编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟”，因为编码器接口会托管时钟，可以理解为编码器接口就是一个。PSC选择不分频，ARR给最大值，当编码器反转、计数器自减小于0时，会从65535开始继续减小，但强制转换成int16_t类型时，会转换成从-1开始减小，这样就能用OLED屏幕显示出来。

2024-01-21 06:26:34 825 1

原创 TIM（输入捕获）（STM32学习笔记）

输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数。TIM_ICSelection配置的是通道连接选择，即直连还是交叉连接，交叉连接一般用于PWMI模式，即可以读出两个CCR的值，用于计算占空比。主要搞懂CNT的变化，明白每一段的CCR代表的是什么，通过主从触发模式实现硬件的自动清零，外部每来一个。输入捕获用于测量外部输入的波形，所以照常初始化GPIO和定时器内部时钟，上节课的代码我们利用了。

2024-01-20 09:03:29 1131

原创 TIM（输出比较&PWM波形）（STM32学习笔记）

（对于普通的开漏/推挽输出，引脚的控制权是来自于输出数据寄存器的，如果想让定时器控制引脚，就需要使用复用开漏/推挽输出，这时输出数据寄存器被断开，输出控制权转移给片上外设，这里片上外设的引脚连接的是TIM2的CH1通道）可见还是要用到定时器的功能，通过不断比较CCR和CNT的值，在PWM模式1下就能输出PWM波形，通过修改CCR的值，就能产生不同占空比的PWM波形。这里的ARR=99，PSC=719，CCR=50，那么根据公式可知，输出的是一个频率为1KHz，占空比为50%，分辨率为1%的PWM波形。

2024-01-19 21:24:10 2359 1

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