一起玩儿物联网人工智能小车（ESP32）——56. 利用光敏电阻实现追光小车（二）

摘要：本文介绍使用光敏电阻实现追光小车

追光小车的基本功能就是可以向着光强更强的地方行驶。在这一基本目标的指引下，是有很多种方案可以选择的。至于哪种方案更合适，则取决于你要实现什么样的追光功能。例如对于一个普通小车，可以实现跟随光源左右摆动，这是最简单的追光动作了。复杂一点儿的可以追随光源向前、向后运动。如果是麦克纳姆轮小车，那就还可以做左右移动的动作，甚至各个方向的平移都可以通过光源来控制实现。

在本文所实现的追光小车，其功能主要是可以在光的指引下向左行驶、向右行驶或者执行，当指引光线消失的时候，小车停止运行。先看一下光敏电阻传感器的安装方法，如下图所示：

下面来看一下追光小车的具体接线方法：

模块	引脚	连接对象
L298N模块	IN1	ESP32的P18
	IN2	ESP32的P23
	IN3	ESP32的P32
	IN4	ESP32的P33
	OUT1、OUT2	右前轮TT电动机
	OUT3、OUT4	左前轮TT电动机
	+12V	电池的正极
	GND	电池的负极和ESP32的GND（分别连接）
	+5V	ESP32的+5V（开发时不需要连接，运行时连接）
左一光敏电阻模块	AO输出	ESP32的P34
	VCC	ESP32的+3.3V
	GND	ESP32的GND
左二光敏电阻模块	AO输出	ESP32的P35
	VCC	ESP32的+3.3V
	GND	ESP32的GND
右一光敏电阻模块	AO输出	ESP32的P15
	VCC	ESP32的+3.3V
	GND	ESP32的GND
右二光敏电阻模块	AO输出	ESP32的P25
	VCC	ESP32的+3.3V
	GND	ESP32的GND

在这里需要提醒的是，四个光敏电阻使用的电源电压为3.3V，这样AO输出的电压才不会超过3.3V。ESP32扩展板上面有个5V和3V3的跳线，可以将那两排排针的电压通过跳线设置成3.3V，在开发这个实验的时候，需要改变一下跳线的位置。

根据前面光敏电阻模块的安装布局，追光小车的实现的功能大致如下：

1. 借用之前循迹小车实现的Car类，在这里就不进一步的解释了，直接拿过来用就可以了。
2. 实现一个环境检测功能，让小车可以原地转动一定的角度，并且多次进行数据的采样，然后计算出采样数据的平均值，作为光敏模块的初值。

在这里提醒一下，光敏电阻模块对光的反馈还是很灵敏的，因此测试环境一方面是不能太亮，不能是太阳直射的地方，另一方面是光要比较均匀，小车放置在地上，不能有明显的影子。

1. 根据实时采集的光敏电阻数值的变化量，来判断小车该往哪个方向行走。
2. 利用ESP32的蓝牙功能，实现远程调试，并且可以通过远程发送命令来控制小车。

下面就来分段看一下追光小车的实现方法。首先还是定义一系列的常量，其中包括光敏电阻模块所使用的引脚，光敏电阻的数量，光强测试的间隔以及次数等。如下所示：

// 光敏电阻GPIO #define PHOTORESISTER_LEFT_1 34 #define PHOTORESISTER_LEFT_2 35 #define PHOTORESISTER_RIGHT_1 15 #define PHOTORESISTER_RIGHT_2 25 // GPIO config end #define PHOTORESISTER_NUMBERS 4 #define TEST_TIME_INTERVAL 200  //测试时间间隔 #define TEST_TIMES 40           //测试次数

接下来就是实现几个全局变量了。具体使用的全局变量如下所示：

// 全局常量 // 光敏电阻引脚数组 const uint8_t photoresister_pin[] = { PHOTORESISTER_LEFT_1, PHOTORESISTER_LEFT_2, PHOTORESISTER_RIGHT_1, PHOTORESISTER_RIGHT_2 }; // 记录每一个光敏电阻的初值 uint16_t envir_values[PHOTORESISTER_NUMBERS] = { 0, 0, 0, 0 }; // 所有光敏电阻总的初值 uint16_t total_value = 0; // 小车对象 Car car; // 蓝牙串口对象 BluetoothSerial SerialBT; // 小车运行状态 uint8_t status_run = 0;

每个变量我都增加了注释，可以结合下面的程序来理解。下面就是环境初值的测试方法了。这个方法的执行过程大致是让首先让小车朝一个方向原地转动起来，然后按照预先设计的间隔，依次采集4个光敏电阻模块的测量值，并计算求和。最后，再算出测量的平均值以及总值。这两个值将作为后边进行判断的阈值使用。具体的实现代码如下：

// 测试环境初值 void test_environment() {   // 原地测试光线强度   car.turnLeft();   for (int i = 0; i < TEST_TIMES; i++) {     delay(TEST_TIME_INTERVAL);     for (int j = 0; j < PHOTORESISTER_NUMBERS; j++) {       envir_values[j] += analogRead(photoresister_pin[j]);     }   }   car.stop();   // 计算求平均数   for (int i = 0; i < PHOTORESISTER_NUMBERS; i++) {     envir_values[i] = envir_values[i] / TEST_TIMES;     total_value += envir_values[i];     SerialBT.print(envir_values[i]);     SerialBT.print(" ");   }   SerialBT.println(); }

接下来就是追光行走方法了。这个方法就是采集光敏电阻的输出值，然后与初始阈值进行比较，如果总体光强明显变强，那么就说明有光照在小车前，小车需要运动，然后再判断运动的方向，如果左侧光强明显强于右侧，则向左转弯行驶，如果右侧光强明显强于左侧，则小车向右转弯行驶，否则小车就执行。具体代码如下所示：

// 采集每一个光敏电阻的输出值，并返回总值 uint16_t test_photoresister(uint16_t* vals) {   uint16_t total = 0;   for (int i = 0; i < PHOTORESISTER_NUMBERS; i++) {     vals[i] = analogRead(photoresister_pin[i]);     total += vals[i];   }   return total; } // 追光行走 void follow_spot() {   uint16_t test_values[PHOTORESISTER_NUMBERS];   uint16_t total = test_photoresister(test_values);   SerialBT.print("O:");   SerialBT.print(total_value);   SerialBT.print("\tc:");   SerialBT.print(total);   if (total * 1.1 <= total_value) {     // 是否明显光线变强     uint16_t l_total = test_values[0] + test_values[1] - envir_values[0] - envir_values[1];     uint16_t r_total = test_values[2] + test_values[3] - envir_values[2] - envir_values[3];     if (fabs(l_total) * 1.05 < fabs(r_total)) {     // 是否右侧变化强于左侧       car.turnRight();     } else if (fabs(l_total) > fabs(r_total) * 1.05) {      // 是否左侧变化强于右侧       car.turnLeft();     } else {       car.run();     }   } else {     car.stop();   } }

好了，追光小车的主要方法都实现了。可以看到，有了前面的Car类，小车的各种行驶就变得异常的简单了，都是调用一个方法就实现了。这就是封装的好处，可以让我们专注于追光有关的业务逻辑，而不用再关心小车控制的问题。

最后再介绍一下初始化方法和主程序loop循环。初始化的代码如下：

void setup() {   // 初始化串口   Serial.begin(115200);   SerialBT.begin("ESP32");   car.begin();   SerialBT.println("Setup finished!"); }

这个初始化的方法也是异常的简单。就是初始化了串口、蓝牙串口和小车。

在主程序中，主要是实现了通过蓝牙接收的命令来控制小车的运行。当蓝牙收到字符“r”（run的简称）时，表示小车开始追光运行。当蓝牙收到字符“t”（test的简称）时，表示小车需要对环境光线进行测试。当蓝牙收到字符“s”（stop的简称）时，表示小车停止运行。具体的实现单模如下所示：

void loop() {   while (SerialBT.available()) {     char c = SerialBT.read();     if ('r' == c) {       status_run = 1;     } else if ('t' == c) {       test_environment();     } else if ('s'==c) {       status_run = 0;       car.stop();     }     SerialBT.print(c);   }   if(status_run==1) {     follow_spot();   }   delay(100); }

好了，整个追光小车的实现方法就介绍完了。之前有人私信问我怎么用手机控制小车，相信通过这个例子，已经为你展示了一种最简单的方法。你可以把之前的代码改进一下，就能在手机或者电脑上通过蓝牙来控制小车的行驶了。