一起玩儿物联网人工智能小车（ESP32）——56. 利用光敏电阻实现追光小车（二）

摘要：本文介绍使用光敏电阻实现追光小车

追光小车的基本功能就是可以向着光强更强的地方行驶。在这一基本目标的指引下，是有很多种方案可以选择的。至于哪种方案更合适，则取决于你要实现什么样的追光功能。例如对于一个普通小车，可以实现跟随光源左右摆动，这是最简单的追光动作了。复杂一点儿的可以追随光源向前、向后运动。如果是麦克纳姆轮小车，那就还可以做左右移动的动作，甚至各个方向的平移都可以通过光源来控制实现。

在本文所实现的追光小车，其功能主要是可以在光的指引下向左行驶、向右行驶或者执行，当指引光线消失的时候，小车停止运行。先看一下光敏电阻传感器的安装方法，如下图所示：

下面来看一下追光小车的具体接线方法：

模块	引脚	连接对象
L298N模块	IN1	ESP32的P18
	IN2	ESP32的P23
	IN3	ESP32的P32
	IN4	ESP32的P33
	OUT1、OUT2	右前轮TT电动机
	OUT3、OUT4	左前轮TT电动机
	+12V	电池的正极
	GND	电池的负极和ESP32的GND（分别连接）
	+5V	ESP32的+5V（开发时不需要连接，运行时连接）
左一光敏电阻模块	AO输出	ESP32的P34
	VCC	ESP32的+3.3V
	GND	ESP32的GND
左二光敏电阻模块	AO输出	ESP32的P35
	VCC	ESP32的+3.3V
	GND	ESP32的GND
右一光敏电阻模块	AO输出	ESP32的P15
	VCC	ESP32的+3.3V
	GND	ESP32的GND
右二光敏电阻模块	AO输出	ESP32的P25
	VCC	ESP32的+3.3V
	GND	ESP32的GND

在这里需要提醒的是，四个光敏电阻使用的电源电压为3.3V，这样AO输出的电压才不会超过3.3V。ESP32扩展板上面有个5V和3V3的跳线，可以将那两排排针的电压通过跳线设置成3.3V，在开发这个实验的时候，需要改变一下跳线的位置。

根据前面光敏电阻模块的安装布局，追光小车的实现的功能大致如下：

1. 借用之前循迹小车实现的Car类，在这里就不进一步的解释了，直接拿过来用就可以了。
2. 实现一个环境检测功能，让小车可以原地转动一定的角度，并且多次进行数据的采样，然后计算出采样数据的平均值，作为光敏模块的初值。

在这里提醒一下，光敏电阻模块对光的反馈还是很灵敏的，因此测试环境一方面是不能太亮，不能是太阳直射的地方，另一方面是光要比较均匀，小车放置在地上，不能有明显的影子。

1. 根据实时采集的光敏电阻数值的变化量，来判断小车该往哪个方向行走。
2. 利用ESP32的蓝牙功能，实现远程调试，并且可以通过远程发送命令来控制小车。

下面就来分段看一下追光小车的实现方法。首先还是定义一系列的常量，其中包括光敏电阻模块所使用的引脚，光敏电阻的数量，光强测试的间隔以及次数等。如下所示：

// 光敏电阻GPIO #define PHOTORESISTER_LEFT_1 34 #define PHOTORESISTER_LEFT_2 35 #define PHOTORESISTER_RIGHT_1 15 #define PHOTORESISTER_RIGHT_2 25 // GPIO config end #define PHOTORESISTER_NUMBERS 4 #define TEST_TIME_INTERVAL 200  //测试时间间隔 #define TEST_TIMES 40           //测试次数

接下来就是实现几个全局变量了。具体使用的全局变量如下所示：

// 全局常量