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ROS2探索(五)intra-process的内部原理
intra-process原创 2021-05-13 16:05:34 · 3787 阅读 · 5 评论 -
ROS2探索(四)DDS与RTPS
http://www.omg.org/spec/DDSI-RTPS/2.2原创 2021-02-22 22:49:48 · 7712 阅读 · 3 评论 -
ROS2探索(三)service
前言本篇介绍ROS2中的service机制,涉及到server和client两部分。service的示例主要包含两个源文件:ros2/examples/rclcpp/services/minimal_service/main.cpp和ros2/examples/rclcpp/services/minimal_client/main.cpp。这部分内容比较多且涉及到了更多c++11新特性,如果有错误之处欢迎指出。Service创建首先看server部分代码,main函数的结构与前面subscriber非原创 2021-02-02 19:03:22 · 4006 阅读 · 0 评论 -
ROS2探索(二)executor
前言在ROS2探索(一)Publisher-Subscriber的内部过程 我们接触了executor这个新东西,发现spin函数其实调用的就是executor的接口,一个executor可以通过add_node来添加多个节点,然后不断循环执行准备好了的AnyExecutable对象。本文围绕ros2源码中的executors示例,学习下多线程executor,进一步分析executor处理subscription的流程。正文打开ros2/examples/rclcpp/executors/下的mu原创 2021-01-26 22:14:28 · 6449 阅读 · 5 评论 -
ROS2探索(一)Publisher-Subscriber的内部过程
近期有ROS2的调研任务需要对ROS2代码进行研究,顺便在此记录一下环境与工具老朋友VMware player + Ubuntu20.04ROS2安装安装的版本为FoxyFitzroy,采用的是源码编译方式,直接参考官方:https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/Foxy/Linux-Development-Setup/唯一需要注意的就是在执行curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdist原创 2021-01-22 23:22:30 · 9591 阅读 · 3 评论