目标检测中背景建模.md

最新推荐文章于 2024-04-17 11:26:43 发布

花开莫与流年错_

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分类专栏： opencv 文章标签：背景建模 OpenCV

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目标检测中背景建模方法

Single Gaussian (单高斯模型)
Real-time tracking of the human body
混合高斯模型（Mixture of Gaussian Model）
An improved adaptive background mixture model for real-time tracking with shadow detection
滑动高斯平均（Running Gaussian average）—Single Gaussian
Real-time tracking of the human body
对于单高斯和混合高斯估计大家都熟悉，这里不再累述（混合高斯在现有的背景建模算法中应该算是比较好的，很多新的算法或改进的算法都是基于它的一些原理的不同变体，但混合高斯算法的缺点是计算量相对比较大，速度偏慢，对光照敏感）；
码本 (CodeBook)
Real-time foreground–background segmentation using codebook model
Real-time foreground-background segmentation using a modified codebook model
对与Codebook算法，曾经做过实验，效果还可以，后来也有多种变体，没有进一步的进行研究，但算法对光照也敏感）；
自组织背景检测( SOBS-Self-organization background subtraction)
A self-Organizing approach to background subtraction for+visual surveillance
对于自组织背景建模算法即SOBS算法，该算法对光照有一定的鲁棒性，但MAP的模型比输入图片大，计算量比较大，但是可以通过并行处理来解决算法的速度问题，可以进行尝试；
样本一致性背景建模算法 (SACON)
A consensus-based method for tracking
A consensus-based method for tracking-Modelling background scenario and foreground appearance
SACON-Background subtraction based on a robust consensus method
SACON算法是基于统计的知识，代码实现过，并做过实验，效果还可以，但没有进一步的分析；
VIBE算法
vibe
ViBe-A Universal Background Subtraction
VIBE算法是B哥的一个大作，网上有现成的算法可用，但已申请了专利，用于做研究还是可以的，该算法速度非常快，计算量比较小，而且对噪声有一定的鲁棒性，检测效果不错；
基于颜色信息的背景建模方法（Color)
A statistical approach for real-time robust background subtraction and shadow detection
基于颜色信息的背景建模方法,简称Color算法，该算法将像素点的差异分解成Chromaticity差异和Brightness差异，对光照具有很强的鲁棒性，并有比较好的效果，计算速度也比较快，基本可以满足实时性的要求，做了许多视频序列的检测，效果比较理想；
统计平均法
中值滤波法( Temporal Median filter)
Automatic congestion detection system for underground platform
Detecting moving objects,ghost,and shadows in video streams
统计平均法和中值滤波法，对于这两个算法，只对统计平均法做了实现，并进行了测试，算法的应用具有很大的局限性，只能算是理论上的一个补充；
W4方法
W4.pdf
W4算法应该是最早被用于实际应用的一个算法，这个大家可以去查看相关的资料，这里不再细说；
本征背景法
A Bayesian computer vision system for modeling human interactions
本征背景法没实现过，看很多文献有讲解，然后该算法又是基于贝叶斯框架，本人一直对贝叶斯框架不感冒，理论上很Perfect，实际应用就是Shit；
核密度估计方法
Non-parametric model for background subtraction
最后就是核密度估计算法，该算法应该是一个比较鲁棒的算法，可以解决很多算法参数设置方面的问题，无需设置参数应该是算法的一大优势。

个人观点：SOBS、Color、VIBE、SACON、PDF等可以进行深入的了解，特别是近年来出现的Block-based或Region-Based、Features-Based、基于层次分类或层次训练器的算法可以进行深入的研究。
推荐一篇综述文章：Evaluation of Background Subtraction Techniques for Video Surveillance

VIBE算法如下
main.cpp

 
 #include "vibe.h"
#include <cstdio>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char* argv[])
{
    Mat frame, gray, mask;
    VideoCapture capture;
    capture.open("2.avi");
    capture.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH,640);
    capture.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,480);
    if (!capture.isOpened())
    {
        cout<<"No camera or video input!\n"<<endl;
        return -1;
    }
    ViBe_BGS Vibe_Bgs;
    bool count =true;
    while (1)
    {
        capture >> frame;
        if (frame.empty())
            continue;
        cvtColor(frame, gray, CV_RGB2GRAY);
        if (count)
        {
            Vibe_Bgs.init(gray);
            Vibe_Bgs.processFirstFrame(gray);
            cout<<" Training ViBe complete!"<<endl;
            count=false;
        }
        else
        {
            Vibe_Bgs.testAndUpdate(gray);
            mask = Vibe_Bgs.getMask();
            morphologyEx(mask, mask, MORPH_OPEN, Mat());
            imshow("mask", mask);
        }
        imshow("input", frame);
        if ( cvWaitKey(30) == 27 )
            break;
    }
    return 0;
}

vibe.h

 
 #include <iostream>
#include "opencv2/opencv.hpp"
using namespace cv;
using namespace std;
#define NUM_SAMPLES 20        //每个像素点的样本个数
#define MIN_MATCHES 2        //#min指数
#define RADIUS 20        //Sqthere半径
#define SUBSAMPLE_FACTOR 16    //子采样概率
class ViBe_BGS
{
public:
  ViBe_BGS(void);
  ~ViBe_BGS(void);
  void init(const Mat _image);   //初始化
  void processFirstFrame(const Mat _image);
  void testAndUpdate(const Mat _image);  //更新
  Mat getMask(void){return m_mask;};
  void deleteSamples(){delete samples;};
private:
  unsigned char ***samples;
//    float samples[1024][1024][NUM_SAMPLES+1];//保存每个像素点的样本值
/*
  Mat m_samples[NUM_SAMPLES];
  Mat m_foregroundMatchCount;*/
  Mat m_mask;
};

vibe.cpp

 
 #include "vibe.h"
using namespace std;
using namespace cv;
int c_xoff[9] = {-1,  0,  1, -1, 1, -1, 0, 1, 0};  //x的邻居点
int c_yoff[9] = {-1,  0,  1, -1, 1, -1, 0, 1, 0};  //y的邻居点
ViBe_BGS::ViBe_BGS(void)
{
}
ViBe_BGS::~ViBe_BGS(void)
{
}
/**************** Assign space and init ***************************/
void ViBe_BGS::init(const Mat _image)
{
  //动态分配三维数组，samples[][][NUM_SAMPLES]存储前景被连续检测的次数
  samples=new unsigned char **[_image.rows];
  for (int i=0;i<_image.rows;i++)
  {
    samples[i]=new unsigned char *[1024];
    for (int j=0;j<_image.cols;j++)
    {
      samples[i][j]=new unsigned char [NUM_SAMPLES+1];
      for (int k=0;k<NUM_SAMPLES+1;k++)
      {
        samples[i][j][k]=0;
      }
    }
  }
  m_mask = Mat::zeros(_image.size(),CV_8UC1);
}
/**************** Init model from first frame ********************/
void ViBe_BGS::processFirstFrame(const Mat _image)
{
  RNG rng;
  int row, col;
  for(int i = 0; i < _image.rows; i++)
  {
    for(int j = 0; j < _image.cols; j++)
    {
      for(int k = 0 ; k < NUM_SAMPLES; k++)
      {
        // Random pick up NUM_SAMPLES pixel in neighbourhood to construct the model
        int random = rng.uniform(0, 9);
        row = i + c_yoff[random];
        if (row < 0)
          row = 0;
        if (row >= _image.rows)
          row = _image.rows - 1;
        col = j + c_xoff[random];
        if (col < 0)
          col = 0;
        if (col >= _image.cols)
          col = _image.cols - 1;
        samples[i][j][k]=_image.at<uchar>(row, col);
      }
    }
  }
}
/**************** Test a new frame and update model ********************/
void ViBe_BGS::testAndUpdate(const Mat _image)
{
  RNG rng;
  for(int i = 0; i < _image.rows; i++)
  {
    for(int j = 0; j < _image.cols; j++)
    {
      int matches(0), count(0);
      int dist;
      while(matches < MIN_MATCHES && count < NUM_SAMPLES)
      {
        dist = abs(samples[i][j][count] - _image.at<uchar>(i, j));
        if (dist < RADIUS)
          matches++;
        count++;
      }
      if (matches >= MIN_MATCHES)
      {
        // It is a background pixel
        samples[i][j][NUM_SAMPLES]=0;
        // Set background pixel to 0
        m_mask.at<uchar>(i, j) = 0;
        // 如果一个像素是背景点，那么它有 1 / defaultSubsamplingFactor 的概率去更新自己的模型样本值
        int random = rng.uniform(0, SUBSAMPLE_FACTOR);
        if (random == 0)
        {
          random = rng.uniform(0, NUM_SAMPLES);
          samples[i][j][random]=_image.at<uchar>(i, j);
        }
        // 同时也有 1 / defaultSubsamplingFactor 的概率去更新它的邻居点的模型样本值
        random = rng.uniform(0, SUBSAMPLE_FACTOR);
        if (random == 0)
        {
          int row, col;
          random = rng.uniform(0, 9);
          row = i + c_yoff[random];
          if (row < 0)
            row = 0;
          if (row >= _image.rows)
            row = _image.rows - 1;
          random = rng.uniform(0, 9);
          col = j + c_xoff[random];
          if (col < 0)
            col = 0;
          if (col >= _image.cols)
            col = _image.cols - 1;
          random = rng.uniform(0, NUM_SAMPLES);
          samples[i][j][random]=_image.at<uchar>(i, j);
        }
      }
      else
      {
        // It is a foreground pixel
        samples[i][j][NUM_SAMPLES]++;
        // Set background pixel to 255
        m_mask.at<uchar>(i, j) = 255;
        //如果某个像素点连续N次被检测为前景，则认为一块静止区域被误判为运动，将其更新为背景点
        if(samples[i][j][NUM_SAMPLES]>50)
        {
          int random = rng.uniform(0, NUM_SAMPLES);
          if (random == 0)
          {
            random = rng.uniform(0, NUM_SAMPLES);
            samples[i][j][random]=_image.at<uchar>(i, j);
          }
        }
      }
    }
  }
}