微分变换构造雅可比逆解
微分变换构造雅可比逆解注意:雅可比矩阵的构造和逆解的解算,此处只是理论,还需联系实际学习实验。机器人微分运动原理:1)机器人运动链中某一连杆对于固定系的位姿为T(T当前),经过微运动后该杆对固定系的位姿变为T+dT(T目标),若这个微运动是相对于固定系进行的,总可以用微小的平移和旋转来表示,即T目*T-1=Trans(dx,dy,dz)*Rot(k,dθ)*T*T-1Trans(dx,dy,dz)*Rot(k,dθ)=T目*T-1注意:矩阵中各个不同符号代表是相对固定坐标系的的微分运动
原创
2021-07-21 23:09:45 ·
2982 阅读 ·
0 评论