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RSS订阅原创 微分变换构造雅可比逆解
微分变换构造雅可比逆解注意：雅可比矩阵的构造和逆解的解算，此处只是理论，还需联系实际学习实验。机器人微分运动原理：1)机器人运动链中某一连杆对于固定系的位姿为T（T当前），经过微运动后该杆对固定系的位姿变为T+dT（T目标），若这个微运动是相对于固定系进行的，总可以用微小的平移和旋转来表示，即T目*T-1=Trans(dx,dy,dz)*Rot(k,dθ)*T*T-1Trans(dx,dy,dz)*Rot(k,dθ)=T目*T-1注意：矩阵中各个不同符号代表是相对固定坐标系的的微分运动
2021-07-21 23:09:45
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原创 相机标定实践2-参数优化
相机标定参数优化1.生成标定板2.拍摄标定板照片10~20张3.识别每张照片中标定板角点4.获取每张照片中标定板角点的像素坐标uv和世界坐标xy5.计算每张照片的单应性矩阵Hi6.构造每张照片的Vi，构建V=[V1;V2;…Vi…]7.svd分解V，求解B和内参矩阵A和尺度因子s[u, s, v]=svd(V); b=v(:,6); v0=(b(2)*b(4)-b(1)*b(5))/(b(1)*b(3)-b(2)^2); s=b(6)-(b(4)^2+v0*(b(2)*
2021-07-21 22:03:17
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原创 相机标定实践1-获取内参
相机标定，获取内参至少3幅影响（求B，6参数，每幅影像对应求2个），每幅影像至少4个特征点（求H，8参数，每个特征点对应求2个）参考资料：https://blog.csdn.net/zkl99999/article/details/48372203?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-taskhttps://blog.csdn.net/a633323
2021-07-21 21:58:43
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原创 注册测绘师-误差传播律及其应用
注意：上图中左下角应为xy的互协方差阵的转置，而不是xx的协方差阵的转置上图中的公式即为中误差传播律公式注意：测量中，测量观测值越多。并不一定会让结果更加准确，而是会由于各个观测值存在的中误差传播，导致最终结果中误差变大。但是观测次数越多，正常情况下对应观测值的中误差会减小。多个观测值线性函数的协方差阵注意：上图重工Y等号右边的Y应为X，而不是Y例子：注意：上图中以A1为例，应为9.01的平方，而不是9.01,5.81的平方，而不是5.81...
2020-08-16 21:24:11
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原创 注册测绘师-大地测量与平差-衡量精度的标准
衡量精度的标准精度衡量观测值之间的离散程度精确度衡量观测值与真值之间的偏差以及观测值与其真值之间的偏差，综合反映系统误差和偶然误差准确度衡量观测值中系统误差大小的量，不含精度的概念。靶1离散度小，精度高，系统误差小靶2离散度小，精度高，观测值期望与真值差值小，存在系统误差，需要用精确度概念来衡量靶3离散度大，精度低，且存在系统误差，需要用准确度概念来衡量...
2020-08-16 21:01:48
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原创 注册测绘师-GNSS:全球导航卫星定位系统简要对比
GNSS伪距定位；DEM模型；高程拟合模型GPS接收机对码的量测就可得到卫星到接收机的距离，由于含有接收机卫星钟的误差及大气传播误差，故称为伪距。对 CA码测得的伪距称为CA码伪距，精度约为20米左右对P码测得的伪距称为P码伪距，精度约为2米左右。GNSS:全球导航卫星定位系统对比表...
2020-08-16 20:54:29
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原创 注册测绘师-大地测量与平差-误差理论
误差理论1.观测条件：测量仪器： 每种仪器总是具有一定限度的精度观察者： 感官的局限性、工作水平、工作态度外界条件： 温度、湿度、压力、大气状态、以及电磁环境等。观测条件好则观测成果质量高。相同的观测条件得到的观测成果质量相同。相同观测条件下的观测称为等精度观测。2.观测误差的分类：系统误差（ds）、偶然误差（d）、粗差（dg）2.1系统误差系统误差的概念：在相同的观测条件下作一系列的观测，如果误差在大小、符号上表现出系统性，或者在观测过程中按一定的规律变化，或者为某一常数，那么，这
2020-08-16 20:52:40
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原创 数字图像处理——12种常用图像处理方法对比
数字图像处理——12种常用图像处理方法对比1.图像反转2.对数变换3.幂次变换4.分段函数5.直方图均衡化6.直方图规定化7.直方图匹配8.线性滤波9.中值滤波与均值滤波10.拉普拉斯锐化滤波11.Sobel 梯度算子1.图像反转2.对数变换表达式为： s = c *log( 1 + r )c 是一个常数，假设 r ≥0使一窄带低灰度输入图像值映射为一宽带输出值；使低灰度范围得以扩展，高灰度范围得以压缩3.幂次变换表达式为：s = c*r^γ其 中 c 和 γ 为正 常数幂次变换通
2020-07-19 11:11:13
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原创 数字图像处理-空间域图像增强
**数字图像处理-空间域图像增强图像增强空间阈图像增强点处理模板处理图像增强空间阈图像增强点处理模板处理图像增强技术图像增强技术不需要考虑图像降质的原因，只将图像中感兴趣的特征有选择地突出，将不需要的特征进行衰减。注意：没有一个图像增强的统一理论，如何评价图像增强的结果好坏也没有统一的标准 。图像增强的分类：空间域法：点处理（图像灰度变换、直方图均衡、伪彩色处理等）频率域法：高、低通滤波、同态滤波等空间域图像增强技术指在空间域中，通过线性或非线性变换来增强构成图像的像素。增强的
2020-07-19 10:54:33
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原创 摄影测量基础知识
摄影测量基础量测用摄影机的特点：物镜具备良好的光学性能（分辨率高、畸变差小、透光性强）；机械结构稳定 ；具有自动装置和压平装置；同一台摄影机的像距是固定的已知值；摄影机像平面的框架上有框标标志；内方位元素已知；像幅：23cm23cm,18cm18cm ,13cm*18cm基本概念：摄影像片是被摄物的中心投影。地形图（正射影像图）是被摄物的正射投影。投影：用一组假想的直线，将物体投射向投影平面，在投影平面上得到的图形称为投影。包括：中心投影，平行投影（正射投影）摄影像片上的
2020-07-18 10:18:59
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原创 定位（1）：两点对+两旋转角度计算转换矩阵
定位（1）：两点对+两旋转角度计算转换矩阵已知：坐标系A和坐标系B（全站仪坐标系/大地坐标系（竖直方向向上））对应的两个点的坐标。点1在A坐标系下的坐标A1（X1,Y1,Z1）;点1在B坐标系下的坐标B1（X01,Y01,Z01）;点2在A坐标系下的坐标A1（X2,Y2,Z2）;点2在B坐标系下的坐标B1（X02,Y02,Z02）;坐标系A的俯仰角度β和横滚角度α目标：求解坐标系A到坐标系B的转换矩阵分析：对于任意一个点，在坐标系A和坐标系B之间的关系如下：其中绕Z轴的旋转角度和平
2020-06-03 23:14:02
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已知目标坐标系下两个已知点后方交会设站.rar
2020-07-11
空空如也
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