ROS学习点滴记录（一）

9/19/2016 周一

因为项目原因需要在ros环境下使用kinectV2，所以自学ros系统官方文档，原网址http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes；

本博客内容包含ros教程beginer：1，2，5，6（部分）

1.Understanding ROS Nodes

1）使用ros

$ rosrun [package_name] [node_name]
//自动寻找包和node

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
//使用__name:=可以自定义进程中node的名字

$ rosnode ping my_turtle
//使用ping可以测试node是否运行

2)回顾：

• roscore = ros+core : master (提供名称服务) + rosout (标准输出和标准报错) + parameter server (这个以后再讲)
• rosnode = ros+node : 用来获取node信息的工具
• rosrun = ros+run : 从给定包中运行ros node

2.Navigating the ROS Filesystem

1）ros系统包含的文件分为两种

Packages，Manifests (package.xml)。包（packages）是库文件, 可执行文件, 脚本, 或其他文档的集合。

2）文件工具：

代码会包含在多个package中，所以ros提供工具以便快速查看

$ rospack find [package_name]//返回包路径

$ roscd [locationname[/subdir]]//改变当前路径至包路径/还可以添加子路径
$ roscd log//前往日志文件路径，如果当前无程序运行会报错。
$ rosls [locationname[/subdir]]返回包里面的文件

$ pwd//unix系统下用于输出当前路径

3）回顾

• rospack = ros + pack(age)
• roscd = ros + cd
• rosls = ros + ls

3.Understanding ROS Topics

1）例程：

//运行
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

会出现以下场景：

2）使用命令：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

可以观察turtlesim_node和turtle_teleop_key两个node之间的通信，如下：

$ rostopic list -v//可以返回所有的topic