ros学习记录1

学习内容：

1、 运行小海龟程序

（1） 启动ros
打开终端ctrl+alt+T

`roscore`

（2）启动小海龟节点
另外打开一个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

其中
rosrun：启动一个新结点
turtlesim：功能包
turtlesim_node:该功能包下的一个节点

（3）启动键盘控制节点
再另外打开一个终端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时将鼠标放在第三个终端输入处，
通过键盘上的上下左右键可以控制小海龟移动，
左右键只能控制小海龟改变方向，上下键可以控制小海龟的前进和后退

2、 输出计算图及其各项参数
（1）输出计算图
另外打卡一个终端（第四个）
此时在上方选项中的Debug打了勾，可以把不需要关注的节点隐去

rosrun rqt_graph rqt_graph

（2）输出系统中的所有节点