CAN FD初探

为什么传统的CAN总线在慢慢被取代

1. ECUs之间共享的变量越来越多的
2. 每一个控制模块都有很多更小的控制模块
3. 自动驾驶以及其他先进的功能模块正在影响当前的电气架构
4. CAN对于网络安全设计的不太良好
5. 传输速率较低，虽然在常规通讯中沟通，但是在软件刷写等较多数据写入的时候会显得很慢

为什么不使用车载以太网

6. 费用高
7. 对汽车网络通讯的变更太大了，步子太大

CAN FD

	CAN	CAN FD
最大速率	1Mb/s	8Mb/s
有效负载	8 bytes	64 bytes

所以CAN FD可以被称之为“CAN 3.0”

CAN FD面临的一些问题

Bit Timing

CAN 很"Robust"，不太好的终端电阻，线束连接，或者位识别错误，都不会有太大的影响，但是CAN FD就不那么 “Robust”，bit time是CAN FD中最重要的东西，为了解决这个问题，我们就要引入FD - Flexable Data,在前面的非数据场，数据是和CAN一样的速率，但是在数据场中，就可以变化速率

什么是Bit time

简单来说，就好像我们在总线上一个一个按bit去读数据，所以在总线上变化迅速的电压就显得格·外重要

CAN FD是实时的？

CAN FD 的目标和功能

1. 增加总线带宽
2. 保持(绝大多数)的ECUs软硬件不发生变化
   |线束不变|
   |或多或少的向CAN FD迈出一步|
   |需要额外新增收发器或控制器，或者在CAN FD和老的ECUs之间增加过滤器|
   |具备一定的自适应性|

CAN FD的属性

编号	特性	描述或者参数	使用情况和备注
1	有效符合带宽	[1] 在较大的网络下 20-75 bytes/ms [2] 星型网络下 85byte/ms [3] 线型网络 150 byte/ms [4] 点到点 340byte/s	比CAN2.0有更多的速度的提升和更高的带宽
2	最大数据承载量	64bytes	功能消息的有效负载长度主要在4到32字节之间，对于诊断来说，消息长度最好达到64字节[较大的数据块]
3	自诊断	在子网范围的通信崩溃之前，应该检测并报告明显的降级和不一致性;检测总线访问延迟降低	详细的功能请看文档
4	非鲁邦的	当单个总线控制器或主机控制器的行为与设计意图不同时，通信不应完全中断;HD = 6无间隙，Delection突发错误的任意长度	详细看文档

CANFD和CAN有相同的物理层

有点不同的是CAN只需要一边有一个60Ohm的电阻就好了，但是CANFD必须在两边各有一个120Ohm的电阻

CAN with Flexible Data Rate

1. CAN FD中没有RTR了，取而代之的是"RRS"(remote request substitution远程请求替换，这里用‘r1’(Reserved bit one)来指示)
2. R0变为了FDF(FD Frame bit (拓展数据的场长度))
3. 新增了：BRS(Bit Rate Switch, 位速率选择; ESI(Error State Indicator故障状态指示器); 新的 res("R0"是保留位,用于后期拓展))

下面是关于上面的场变更的详细描述

• BRS(Bit Rate Switch): 如果是隐形(1), 位选择器就会切换至快速模式，从BRS位到CRC的校验位，如果是显性(0)，位选择器就会切换至标准模式
• ESI(Error State Indicator故障指示器): 如果是显性(0)，发送的ECU就进入了故障激活模式(正常的收发模式)，如果是隐形(1): fasong 的ECU会进入故障模式