跟随模式——红外模块

跟随模式

实现的效果：上电后，把手或其他物体放在小车的红外传感器前面，小车就会跟随着手或物体前进

跟随模式使用的传感器也是红外传感器，跟循迹的工作原理一样，只不过红外发射是向前的，检测到前方有障碍或没障碍就执行不同的函数，即可用来避障，也可用来做跟随，做避障的化程序要进行修改

程序

程序文件：

1.main.c：检测左右传感器信号引脚，也是判断语句

2.Motor.c：小车前进、后退、左转、右转和停止的函数

3.Delay.c：延时函数

main.c：

if 判断语句一致，只是第二条判断语句是调用左转函数，因为在跟随模式下，左边有反射，右边没反射，说明左边有物体，要跟着物体走就要左转，右边同理

#include <REGX52.H>
#include "Motor.h"
#include "Delay.h"

/*
跟随功能，也是使用红外传感器，方向向前，添加引脚定义
*/

//左右红外传感器的信号引脚
sbit LeftSersor = P2^5;
sbit RightSersor = P2^4;

void main()
{
	while(1)
	{
		//两个都反射，都亮灯
		if(LeftSersor == 0 && RightSersor == 0)
		{
			GoForward();
		}
		//左边反射，右边没反射，左亮，跟随左转
		if(LeftSersor == 0 && RightSersor == 1)
		{
			GoLeft();
		}
		//右边反射，左边没反射，右亮，跟随右转
		if(LeftSersor == 1 && RightSersor == 0)
		{
			GoRight();
		}
		//两个都不反射，都灭灯，停止
		if(LeftSersor == 1 && RightSersor == 1)
		{
			Stop();
		}
	}
}