基于K60开发的摄像头识别的田径机器人源码资料

基于K60开发的摄像头识别的田径机器人源码+全套资料   机器人程序说明   参加10月28日机器人大赛的程序说明，及K60核心板的库调用使用 在机器人文件夹中有两个程序，这两个程序都是机器人的程序，功能一样，其中LPLD_OSKinetis_V3文件夹中的程序经过处理加工更容易看懂明白。   该程序基于IAR8.11.2版本的 IDE 软件编写，文件夹里有IAR的安装版本及使用说明。   核心板是Kenitis K60DZ512DNZ10 ，程序基于拉普兰德3.1库。 舵机驱动板是xxxxxxxxxxxxxxxxx，由于厂家没有给太多的资料，不知道核心板的型号及程序源码，经过测试破解其通信协议指令码见文件“串口指令” 该文档由河北地质大学编辑，除注明出处外，未经允许，不得外传。 程序设计整体思路 开始，图像采集，图像分析处理，发送指令，采集，处理，结束   打开机器人文件夹下LPLD_OSKinetis_V3\project\HGU_Main\iar\HGU_Main.eww 的IAR工程，里面有对程序的详细注释   控制机器人 1、 上位机控制 上位机控制不需要用到摄像头控制板，即不需要用到K60单片机，只需要打开，“智芯”文件夹中的“ROBOIDE”文件，打开以后可以用CH340串口接线发送指令，也可以用蓝牙无线发送指令，如果用串口接线发送则，需要将CH340上的RXD接到板子上的TXD,CH340上的TXD接板子上的RXD，然后波特率选择9600，点击上位机上的“联机“，就可以用上位机控制机器人拉，不过要小心线不够上把机器人拉到或者把线拉断哦 用蓝牙无线发送指令时，则只需要将主从蓝牙联机即可，主蓝牙或从蓝牙其中的一个接上舵机控制板，也是将蓝牙的TXD接板子的RXD,蓝牙的RXD接板子的TXD，，然后用另一个蓝牙接CH340的TXD,RXD，接线方式同上。，蓝牙的VCC接5V电压，GND接地，波特率选择9600，控制方式同上。 ，选择蓝牙控制可以用手机也可以用电脑蓝牙，只需要配对上板子的蓝牙，发送响应的指令即可。   2、 摄像头识别路径智能控制方向 用此方案，需要用到K60单片机采集图像数据，需要看得懂程序， 这里直接介绍连线方式，用K60的C15引脚接舵机驱动板的RXD，C14引脚接板子的TXD，开机，就可以自动控制拉 备注：如果用摄像头自动识别前，一定要看得懂程序，尤其是要看得懂发送的指令值是否与调的动作值一一对应，修改程序参数，才可以有效的控制，否则容易烧舵机甚至少核心板，更严重的导致电池爆炸，本人亲测过，直接电源线着火烧焦，至于为什么烧焦，烧几次就知道，这里就不多解释了。 串口指令：   #Flist            刷新指令   #4GC1  执行文件指令   文件名   Cx：x为执行次数     #Enable#4GC1  使能脱机运行指令 格式为： 使能命令 + 执行文件 + 执行次数     #Disable    禁止脱机指令     #Down 下载文件     #FDel-4.txt  删除文件     #AGF 执行完恢复命令     #FRead-xxxxx.txt   读取xxxxx文件指令 复制代码

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