西门子1200连接安川伺服的心得

安川伺服通信注意点：安川的伺服驱动器只支持安川控制系统的通讯协议MECHATROLINK-II。和其他厂家的PLC搭配使用目前采用的方式只能是通过脉冲序列来控制，读取绝对值编码器数值方式可以采取自由口通信或高数计数器的方式。

 

1.伺服电机中编码器的精度需要了解，即脉冲数对应的转数。

2.如果只是单纯的脉冲控制，伺服驱动设置成位置模式控制即可，如下图：

3.伺服启动前需要使能，在手册中是伺服ON，后来为了避免接线，我用了内部24V，是在伺服驱动参数里做设置，如下图：

4.我关闭了正反转的极限保护，如下图：

 5.然后在西门子1200PLC对轴进行组态，尽量去掉不必要的功能，先转起来

 

 6.指令主要用了三条 MC_POWER  ,MC_MOVEVELOCITY ,MC_HALT