蓝牙小车总结

基于蓝牙的遥控小车设计

1 引言

图片附件里有

最近几年，基于单片机和传感器的开发不断升温，加上智能手机的快速普及，各种智能设备逐渐走进了人们的和视野。因此，为了迎合时代的发展，我们从最简单的蓝牙无线模块开始，一步步打造一台智能小车。我们的车架是采用市面上常见的双层圆形车架，配合硬件电路，最终实现了一辆在开阔的场地上，能响应智能手机发出的蓝牙指令，执行前进，后退，左转，右转，停止等多项动作的遥控小车。实测30米外隔三堵墙仍能有效控制。

小车的控制器是以单片机STC89C52RC为核心，配有蓝牙模块，电机，电池，以及相应的驱动电路。蓝牙小车全图如图1所示:

 

我们的小车主要有分为单片机模块，蓝牙模块，电机与驱动模块，电源模块四部分构成。其中以单片机为核心，电机与驱动电路构成了系统的硬件，信息处理由运行在单片机上的控制软件完成。因此，小车的控制器设计可以分为硬件电路设计和控制软件两部分。

硬件电路是整个设计的基础。系统结构由图2所示。

 

图2

硬件电路设计至少分为以下四个部分：

1 STC89C52RC单片机最小系统：主要包括STC89C52R，，C单片机，12MHz晶振以及引出的必要的I/O口，负责系统的总体控制。

2 蓝牙模块：主由蓝牙接收芯片与蓝牙转串口芯片构成，负责接收智能手机端发来蓝牙的信号，转换后送入单片机进一步处理。

3 后轮电机与驱动电路：主要由两个小型直流电机与L298N驱动电路两部分构成，负责响应单片机输出的控制信号，执行相应的操（前进后退等）

4 电源电路：主要由四节1.2V镍氢电池构成，负责为各个模块供电

3 硬件设计

3.1单片机STC89C52RC最小系统

国产51系列单片机，价格低廉，应用广泛，也是市面上采用最多的单片机系列。因此，我们采用了比较常见的STC89C52RC单片机，配合外部晶振，实现了一个单片机运行的最小系统，作为小车系统的控制核心。电路全貌如图3所示：

 

图3

除了单片机之外，这个最小系统板的外围电路主要由四部分构成：

1 由12MHz晶振X1，两个33PF电容C1、C2以及单片机XTAL1，XTAL2引脚构成的时钟电路

2 由1K电阻R1，发光二极管D1以及VCC、GND构成的电源指示灯回路

3 由RXD、TXD引脚连接的蓝牙模块

4 由P0—P3引脚连接的电机驱动模块

 

 

3.2.1蓝牙模块

小车的蓝牙模块，我们采用了市面上常见的HC-06蓝牙串口模块，它的核心由两片芯片构成：

1 CSR BC417143b 蓝牙芯片

2 AL008D70BF102 芯片

其参考电路图见图4：

 

图4

它可以实现两个功能：

1 其他蓝牙设备发来的数据转化为串口信号，然后通过TXD引脚传出

2 通过RXD引脚接收单片机发出的串口信号，化为蓝牙信号无线发射到其他蓝牙装置

因此，通过RXD与TXD引脚，我们可以实现蓝牙与51单片机的通信。于是，我们将蓝牙模块的RXD引脚与单片机的TXD引脚相连，TXD引脚与单片机的RXD引脚相连，再连接电源供电，蓝牙部分的电路就搭建好了。

3.3电机与驱动电路

我们采用两个小型直流电机与车轮作为动力输出，L298N驱动模块为驱动电路，构成了电机与驱动模块。实物见图5 :

 

电路图见图6：

 

图6

将电机引线接入对应的端口，使用驱动电路的IN1-IN4，以及ENA、ENB六个接口，就可以实现对两个电机的控制。其中，ENA、ENB分别为左右电机的使能端，接VCC有效；IN1与IN2控制左电机，IN3与IN4控制右电机。对于单个电机，以左电机为例，控制效果见表1：

IN1	IN2	操作
0	0	不动
0	1	逆时针转
1	0	顺时针转