Arduino蓝牙遥控小车

最新推荐文章于 2024-07-04 18:17:06 发布

Z·y001

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文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_63503875/article/details/122027308

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准备材料：电机驱动板、Arduino板、蓝牙模块、小车全家桶

制作流程：一、组装小车二、接线三、烧录代码四、调试蓝牙五、测试

一、组装

按照图纸组装，有手就行。一定一定要准备螺丝刀和多几条杜邦线，或者问商家要多几条电线

血的教训：由于电线不足，所以没有安装电源开关，也只测试了一个电机是否能转动成功。

电机驱动模块介绍：

这是最低级的：

最好买普遍的L298N电机驱动：

arduino板可以供电，为什么要加电机驱动模块？

1、四块电池接电机，电流过大，烧坏arduino板。

2、电机驱动模块可以实现两个直流电机的正反向驱动，正转、反转、刹车、慢行，否则只会直行

3、电机驱动模块具有驱动能力强，发热量低，抗干扰能力强的特点。

其中左边和右边的孔一一对应，我们可以将Arduino的数字输出针脚接到in1 ~ in4上，即可将对应的高低电平信号映射到驱动板输出的接线柱上，从而控制电机

二、接线

原理图：

Arduino板	驱动板
VIN	+
GND	—
5	INT1
6	INT2
9	INT3
10	INT4

原理：电池组供电给电机驱动板，和Arduino板。Arduino板相当于一个智能开关，传输信号给驱动板的INT1-4引脚，INT引脚再决定是否输出电压给它们对应的输出引脚（接电机）。

蓝牙模块用法传送门：Arduino蓝牙模块实验（HC-42)_Z·y001的博客-CSDN博客

蓝牙模块先不用接。先测试一下驱动板，电机是否能转动

刚接上去电机即可转动。

三、代码烧录

拆下驱动板

单独连接Arduino和电脑

char serial_data;   // 将从串口读入的消息存储在该变量中

int wheel_R_1 = 5;  // 右轮in1对应Arduino 5号引脚
int wheel_R_2 = 6; // 右轮in2对应Arduino 6号引脚
int wheel_L_1 = 9;  // 左轮in3对应Arduino 9号引脚
int wheel_L_2 = 10;  // 左轮in4对应Arduino 10号引脚

void setup(){
    // 配置所有控制轮的引脚为输出
    pinMode(wheel_L_1, OUTPUT);
    pinMode(wheel_L_2, OUTPUT);
    pinMode(wheel_R_1, OUTPUT);
    pinMode(wheel_R_2, OUTPUT);
    // 配置蓝牙串口波特率
    Serial.begin(9600);
}

void loop(){
    if(Serial.available()){
        // 将从串口读入的消息存储在该变量中
        serial_data = Serial.read();
        // 按照 w a s d x 在键盘上的布局来控制车
        // 如果接收到 w ，直行
        if( serial_data == 'w' ){
            move_ahead( );       //直行的函数
            Serial.println("The car is moving ahead!"); //手机蓝牙端显示
        }
        // 如果接收到 x ，后退
        else if( serial_data == 'x'){
            move_backwards( );
            Serial.println("The car is moving backwards!");
        }
        // 如果接收到 a ，左转
        else if( serial_data == 'a'){
            turn_left( );
            Serial.println("The car is turning left!");
        }
        // 如果接收到 d ，右转
        else if( serial_data == 'd'){
            turn_right( );
            Serial.println("The car is turning right!");
        }
        // 如果接收到 s ，停止
        else if( serial_data == 's'){
            stop();
            Serial.println("The car is stopping!");
        }
    }
}


// 定义直行函数
void move_ahead(){
    digitalWrite( wheel_L_1, HIGH);
    digitalWrite( wheel_L_2, LOW);
    digitalWrite( wheel_R_1, HIGH);
    digitalWrite( wheel_R_2, LOW);
}

// 定义后退函数
void move_backwards(){
    digitalWrite( wheel_L_1, LOW);
    digitalWrite( wheel_L_2, HIGH);
    digitalWrite( wheel_R_1, LOW);
    digitalWrite( wheel_R_2, HIGH);
}

// 定义左转函数
void turn_left(){
    digitalWrite( wheel_L_1, LOW);
    digitalWrite( wheel_L_2, LOW);
    digitalWrite( wheel_R_1, HIGH);
    digitalWrite( wheel_R_2, LOW);
}

// 定义右转函数
void turn_right(){
    digitalWrite( wheel_L_1, HIGH);
    digitalWrite( wheel_L_2, LOW);
    digitalWrite( wheel_R_1, LOW);
    digitalWrite( wheel_R_2, LOW);
}

void stop(){
    digitalWrite( wheel_L_1, LOW);
    digitalWrite( wheel_L_2, LOW);
    digitalWrite( wheel_R_1, LOW);
    digitalWrite( wheel_R_2, LOW);
}