Arduino 学习——蓝牙遥控小车（一）

前言

大一下学期接触了ARDUINO 这个开源的嵌入式开发，利用一学期的时间只学了些基本的东西，再加上专业课程在学C语言，所以学起来相对比较轻松，但是大多都是理论上的东西还是觉得没有什么成就感，在网上看到大佬自己做的项目很羡慕，看到很多讲做智能小车的刚好这些知识我基本都具备而且又比较感兴趣所以打算将这个小项目作为我的学习的验证。（由于有很多大佬写的都很好，本文章只是自己做小车的一些体会经验，若存在不足，望海涵）

材料篇

我所用的材料全都是在某宝上买的，智能车套件很多，价格也相差很大。
小车套件，我用的是某宝上购得的4WD底板
驱动模块：L298N电机驱动模块，这个模块比较经典而且我从网上查看的来看他的驱动能力强，关于这个模块的介绍也有很多，由于我水平低这里也就不介绍。
电池我选用的是18650电池，因为想要带动电机，L298N需要独立电源供电，且需要的功率很大，我最开始的想法是用arduino的DC线给arduino供电，显然这是一个愚蠢的想法。arduino的输出电压是5V，而L298N的输入电压一般是在5~12v，并且arduino的输出太小了，一定要给L298N独立电源，至于arduino的供电则可以由L298N的5V输出端提供。
HC-06无线蓝牙透传模块这是比较经典的蓝牙模块，在这里同样不对他做详细的介绍，网上有很多大佬的文章可以参考
迷你面包板一个由于接线很复杂看起来很乱，可以选择一个面包板方便接线，当然也可以选择不要
SG90舵机+云台+HC-SR04超声波模块，这一套就是拿来让小车测障碍物距离避障用的
主板，这是小车的控制核心，因为是新手，所以我用的是arduino uno开发板

拼装篇

底盘的拼装卖家会给教程，我讲的是我在各个模块拼装时遇到的问题以及经验
首先，在搭建模块时候建议将UNO板的TX,RX引脚留下给蓝牙模块，当然你也可以选择其它引脚搭建软件串口，但是将蓝牙连接在UNO板的TX,RX上有个弊端，每次你上传程序时或者用计算机的串口监视器都要将蓝牙模块的连接移除。除此之外还要预先留几个PWM引脚出来用于给电机调速，我一开始忘了这一细节，用到PWM的时候又折腾了一会儿。有个非常重要的地方就是所有模块都要共地也就是GND引脚全部都要接到一起。

调试篇

由于出了点小差错（其实是我脑子犯浑，刚好在网上看到有人用充电宝做电源驱动小车，我也萌生了这个想法，当我实践才发现充电宝的功率根本带不动四驱车，等新买的电源又要一段时间，在这期间我阴差阳错发现两个轮子也能跑，只不过看起来有点奇怪，我想着反正电源到了也是一步一步升级小车的，不可能一步到位，在这之前我就简单的做了个只有两个轮子的（另外两个轮子被我拆下来了）的遥控车），其实2WD和4WD的区别就在于少了两个电机，程序和结构主体还是没变的

2WD小遥控车（一）

这个我只是使用了L298N和HC-06就可以实现了，而且代码也比较简单`

//初始化设置----------------------------------------------
const char Forward = 'f';
const char Backward = 'b';
const char Turn_left = 'l' ;
const char Turn_right = 'r' ;
const char Stop = 's';
const char Start = 'k';
#define right_backwardmotor1 2
#define right_backwardmotor2  4
#define left_backwardmotor1 7
#define left_backwardmotor2 8
#define left_pwm 9
#define right_pwm 10
uint8_t SPEED_LEVEL =100;       //电机运行速度
#define SPEED_LEVEL_MAX 200  //手柄模式下电机最大速度
#define SPEED_LEVEL_MIN 100   //手柄模式下电机最小速度

    //接受的指令
bool mode=1;//模式选择 'm=1',手柄模式  'm=0',自动模式
//---------------------------------------------------------
void