Halcon算子 write_object_model_3d

1、用途:write_object_model_3d()  用于保存一个3D对象

2、函数名:write_object_model_3d( : : ObjectModel3D, FileType, FileName, GenParamName, GenParamValue : )

3、参数说明:

ObjectModel3D:3D对象

FileType:保存类型,默认:'om3' ;参考: 'dxf', 'obj', 'off', 'om3', 'ply', 'ply_binary', 'stl', 'stl_ascii', 'stl_binary'

FileName:保存的路径名称

GenParamName:通用参数名称

GenParamValue:通用参数值

4、在halcon中的写法示例:

write_object_model_3d(ObjectModel3D,'ply','./data1.ply',[],[])

5、在C++中写法示例:

HTuple genParamName;
HTuple genParamValue;
WriteObjectModel3d(ObjectModel3d,"ply","./data1.ply",genParamName,genParamValue);

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Halcon中进行3D标定需要执行以下步骤: 1. 获取标定板的特征点:使用Halcon中的find_surface_model函数识别标定板表面的特征点,或者使用find_marks函数来查找标定板上的标志点。 2. 构建3D空间点云:根据标定板的尺寸和特征点的位置,可以使用Halcon中的gen_object_model_3d函数生成标定板的三维模型,并使用create_pose函数计算模型在世界坐标系中的姿态。 3. 拍摄多张图像:使用相机拍摄多张不同姿态的图像,并保存这些图像的路径和相应的标定板姿态矩阵。 4. 进行标定:使用calibrate_cameras函数进行相机标定,输入拍摄的图像路径、相应的标定板姿态矩阵、标定板的尺寸和特征点位置等信息,该函数将返回相机内部参数和外部姿态信息。 下面是一个简单的示例程序,演示如何在Halcon中进行3D标定: ```Halcon * 读取标定板的特征点 find_surface_model (Image, SurfaceModel, 1, 0.5) * 生成3D模型 gen_object_model_3d (ObjectModel3D, SurfaceModel, 2, 0.5) create_pose (ObjectModel3D, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 'Rp+T', 'gba', 'point', Pose) * 读取多张图像并保存姿态矩阵 for I := 1 to NumImages read_image (Image, FilePath[I]) find_surface_model (Image, SurfaceModel, 1, 0.5) find_marks (Image, Marks, 'large', 10, 0.5) get_object_model_3d_points (Marks, SurfaceModel, ObjectModel3DPoints, ObjectModel3DScore) find_object_pose (ObjectModel3DPoints, ObjectModel3DScore, ObjectModel3D, Pose) write_pose (Pose, PoseFile[I]) endfor * 进行相机标定 calibrate_cameras (PoseFile, ObjectModel3D, ObjectModel3DPoints, ObjectModel3DScore, 0.01, CameraParam, CameraPose) ``` 在这个示例程序中,我们使用了find_surface_model和find_marks函数获取标定板的特征点,使用gen_object_model_3d函数生成标定板的3D模型,并使用create_pose函数计算模型在世界坐标系中的姿态。然后,我们通过拍摄多张图像并使用find_object_pose函数获取每张图像的标定板姿态矩阵,并使用write_pose函数将这些矩阵保存到文件中。最后,我们使用calibrate_cameras函数进行相机标定,得到相机内部参数和外部姿态信息。

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