halcon算子详解之Create_surface_model

最新推荐文章于 2024-08-01 13:15:25 发布

大田菜

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分类专栏： halcon3D 文章标签： halcon

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42564908/article/details/139459892

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本文详细介绍了Halcon的create_surface_model算子，用于创建3D对象模型的表面匹配模型。内容涉及模型创建、参数设置、采样距离、边缘支持、基于视图的分数计算以及对噪声数据的处理，强调了法线方向和模型质量对匹配稳定性的影响。

摘要由CSDN通过智能技术生成

创建执行基于表面的匹配所需的数据结构。

说明：
操作符create_surface_model为3D对象模型ObjectModel3D创建一个基于表面的匹配模型。例如，3D对象模型可以先前使用read_object_model_3d从文件中读取，或者使用xyz_to_object_model_3d创建。创建的表面模型在SurfaceModelID中返回。
表面模型的其他参数可以在模型创建后使用set_surface_model_param进行设置。
表面模型的创建要求3D对象模型包含点和法线。以下组合是可能的:
 点和点法线;
 点和三角形或多边形网格，例如，从CAD文件;
 点和2d映射，例如，XYZ图像三重转换xyz_to_object_model_3d。

请注意，模型法线的方向和方向(向内或向外)对于匹配很重要。对于边缘支持的基于表面的匹配，法线需要指向内部，并且模型必须包含三角形或多边形网格(见下文)。

表面模型是通过对三维物体模型进行一定距离的采样来创建的。采样距离必须在RelSamplingDistance参数中指定，并且相对于3D对象模型的轴平行边界框的直径进行参数化。例如，如果RelSamplingDistance设置为0.05,ObjectModel3D的直径为10 cm，则从物体表面采样的点将相距约5 mm。采样点用于在操作符find_surface_model中进行近似匹配(见下文)。采样点可以通过使用值“sampled_model”的get_surface_model_param操作符获得。注意，应该避免对象模型中的离群点，因为它们会破坏直径。减少RelSamplingDistance会产生更多的点，从而产生更稳定但更慢的匹配。增加RelSamplingDistance会导致更少的点，从而导致更不稳定但更快的匹配。