运动控制
史蒂芬森steven
这个作者很懒,什么都没留下…
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步进电机低频震动问题
现象:步进电机转速慢的情况下会产生震动 原因:本身的两个特性:矩频特性、低频特性 (1) 矩频特性:研控57步进电机启动时脉冲频率过高,电机输出扭矩较小,负载较重时可能会丢步,从而产生震动。选步进电机时按扭矩来选,不按功率选。(2)低频特性在脉冲频率很低时,一般是180-250pulse/s所对应的转速是5-10转,步进电机不可避免的会产生震动。 n=1.8*f ...原创 2021-03-20 12:01:58 · 7559 阅读 · 1 评论 -
增量式编码器和绝对式编码器
根据其刻度方法及信号输出形式,可分为增量式、绝对式以及混合式三种。1、增量式编码器增量式编码器是直接利用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相;A、B两组脉冲相位差90。,从而可方便的判断出旋转方向,而Z相为每转一个脉冲,用于基准点定位。它的优点是原理构造简单,机械平均寿命可在几万小时以上,抗干扰能力强,可靠性高,适合于长距离传输。其缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。2、绝对式编码器绝对式编码器是直接输出数字的传感器,在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘,每条道上有透光和不透光的扇形区相间组..转载 2021-03-17 21:31:00 · 983 阅读 · 0 评论 -
【2】速度前瞻控制
机器人运动中为保证轨迹移动精度,插补算法要将运动轨迹离散成大量首尾衔接的微小线段。一般,微小线段间的速度衔接分为以下几种:1、微小线段间无衔接,减速到零,下段再重新启动。这种速度衔接方式,加减速就会频繁变化,大大降低了插补效率,同时会产生很大震动,形成很大的轨迹误差;2、微小线段间不减速。这种方式插补效率很高,但运动路径遇到急转弯,很难保证插补轨迹精度;3、微小线段间相切或方向角变...翻译 2019-05-22 16:55:12 · 3913 阅读 · 1 评论 -
clark变换和park变换【1】
clark变换本质上是静止的三坐标系变为静止的两坐标系的过程(三相变两相)park变换本质上是静止的两坐标系变为旋转的两坐标系的过程物理意义:park变换是将ia,ib,ic电流投影等效到d,q轴上,将定子上的电流都等效到直轴和交轴上。对于稳态来说等效之后iq,id正好就是一个常数了。从观察者角度:我们的观察点已经从定子转移到转子上去,我们不在关心定子三个绕组所产生的旋转磁场,而是关心...原创 2019-08-21 17:30:31 · 10444 阅读 · 0 评论