机器人
史蒂芬森steven
这个作者很懒,什么都没留下…
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为什么工业线长的模拟信号多使用4-20mA电流信号?
转载 2021-12-29 19:43:09 · 340 阅读 · 0 评论 -
EMC测试项分类
EMC包含两大项:EMI(干扰)和 EMS(敏感度,抗干扰) EMI测试项包括: RE(辐射,发射) CE(传导干扰) Harmonic(谐波) Flicker (闪烁) EMS测试项包括: ESD (静电) ...原创 2021-08-12 14:03:30 · 1158 阅读 · 0 评论 -
机器人位姿几何基础——刚体位置和姿态描述
转载 2018-12-27 11:54:08 · 6244 阅读 · 0 评论 -
机器人运动估计系列——【1】运动学方程 【2】从贝叶斯滤波到卡尔曼
https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/77497248https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/78997533转载 2019-01-18 15:34:52 · 354 阅读 · 0 评论 -
6轴串联关节机器人的奇异点
6轴串联关节机器人有三种奇点:腕部奇点,肩部奇点,肘部奇点。 1、腕部奇点发生在4轴和6轴重合(平行)时。 2、肩部奇点发生在腕部中心位于1轴旋转中心线时。 3、肘部奇点发生在腕部中心和2轴3轴一条线 。1. 4轴和6轴产生奇异点(wrist singularity)下图中的六轴机器人,四轴和六轴相交[3](大部分机器人四轴...转载 2019-01-14 17:05:28 · 11629 阅读 · 2 评论 -
机器人学、机器视觉与控制-----MATLAB算法基础 - 笔记
机械臂的雅克比矩阵:表征关节坐标变化率与末端执行器空间速度之间的关系雅克比矩阵的数值特性:揭示了可操作性的概念,即机械臂能够在不同方向上移动的能力雅克比的逆矩阵:求解期望笛卡尔速度对应的关节速度对于过驱动机器人,可以使用零空间运动来让机器人的关节运动,同时不影响末端执行器的位姿。雅克比的转置矩阵:可用于将末端执行器上的力旋量转换为关节力矩,也能转换坐标系之间的力旋量。使用雅克比...原创 2019-01-29 11:58:31 · 3579 阅读 · 0 评论 -
伺服电机控制
运动伺服一般都是三环控制系统,从内到外依次是电流环、速度环、位置环。电流环:电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出,电流环的输入值和电流环的反馈值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机,“电流环的输出”就是电机的每相的相电流,“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压信号)反馈给电流环的。电流环就是控制电机转矩的,所以在转矩模式下驱...转载 2019-02-26 18:12:35 · 2176 阅读 · 0 评论 -
【2】速度前瞻控制
机器人运动中为保证轨迹移动精度,插补算法要将运动轨迹离散成大量首尾衔接的微小线段。一般,微小线段间的速度衔接分为以下几种:1、微小线段间无衔接,减速到零,下段再重新启动。这种速度衔接方式,加减速就会频繁变化,大大降低了插补效率,同时会产生很大震动,形成很大的轨迹误差;2、微小线段间不减速。这种方式插补效率很高,但运动路径遇到急转弯,很难保证插补轨迹精度;3、微小线段间相切或方向角变...翻译 2019-05-22 16:55:12 · 4189 阅读 · 1 评论