6轴串联关节机器人的奇异点

6轴串联关节机器人有三种奇点:腕部奇点,肩部奇点,肘部奇点。

          1、腕部奇点发生在4轴和6轴重合(平行)时。

          2、肩部奇点发生在腕部中心位于1轴旋转中心线时。

          3、肘部奇点发生在腕部中心和23轴一条线

1. 4轴和6轴产生奇异点(wrist singularity)

下图中的六轴机器人,四轴和六轴相交[3](大部分机器人四轴和六轴都会相交,所以很多机器人都会存在这种奇异点,这玩意跟机器人的品牌无关,只和结构有关).

机器人的五轴与四轴和六轴的轴线相交,因此,机器人四,五,六三个轴便形成了上面提到的Gimbal Lock. 当五轴旋转到某个角度时,比如下面这个角度(所有的关节角度都是),四轴和六轴共线,奇异在此发生。

因此,在某系机器人仿真软件里,比如说ABBrobotstudio,当你打开机器人模型的时候,机器人的五轴会是这样的:

耷拉着小脑袋真不是为了卖萌,而是为了避开奇异点。

2.1轴和6轴奇异点(Alignment singularity)

3.当机器人的2轴和3轴产生奇异点(Elbow singularity)

比如在当前的姿态下,机器人的端点可以产生的速度是由两个速度合成的:v1v2.
v1
是由于第一个旋转关节产生的;
v2
是由于第二个旋转关节产生的;

 

图(a                                       图(b

可以看到图(a)中两个速度矢量v1v2在平面上没有共线,它们是独立的、不共线的,我们是可以通过调整v1v2的大小来得到任意的合速度的(大小和方向)。
但是,当机器人处于图(b)这个姿态的时候:这个情况很直接,无论你怎样改变v1v2的大小,你都只能合成出和v1v2)方向相同的速度。这就意味着你的机器人端点的速度不是任意的了,你只能产生某个方向上的速度。


这样机器人就奇异了。在机器人控制上来说,就意味着,你一旦奇异了,你就不能随意控制你的机器人朝着你想要的方向前进了。这也就是前面所谓的自由度退化、逆运动学无解。

 

 

解决办法:

1.在规划路径中尽可能的避免机器人经过奇异点。

2.结合机器人运动学,优化机器人反解算法,确保在奇异点附近伪逆解的稳定性

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