CAN总线的发送
基本概念
报文的作用
报文的格式
CAN.C代码
//CAN发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
//msg:数据指针,最大为8个字节,len:数据长度(最大为8)
//返回值:0,成功; 其他,失败;
u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len){
u8 mbox;
u16 i=0;
CanTxMsg TxMessage; //发送前设置
TxMessage.StdId=0x12; // 标准标识符
TxMessage.ExtId=0x00; // 设置扩展标识符
TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; //设置帧格式,这里设置为标准帧,则扩展标识符不会被使用到
TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data; // 设置报文类型,这里设置为数据帧,注意只可设置为数据帧或者遥控帧
TxMessage.DLC=len; // 要发送的数据长度
for(i=0;i<len;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; //写入数据
mbox= CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);
i=0;
while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1;
return 0;
}
CAN总线的接收
基本概念
通过设置FOSC设置32位与16位模式,通过FBM设置屏蔽模式和列表模式:
屏蔽模式中,通过ID与屏蔽值的配合,可以有一组多个标识符通过,而列表模式中只能有一个标识符通过。
stm32中的14个过滤器:
CAN.C设置与中断代码
u8 CAN1_Configuration(void){ //CAN初始化(返回0表示设置成功,返回其他表示失败)
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
#if CAN_INT_ENABLE
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
#endif
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PORTA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE); //使能CAN1时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO
//CAN单元设置
CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //非时间触发通信模式
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //软件自动离线管理
CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE; //禁止报文自动传送
CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //优先级由报文标识符决定
CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal; //模式设置:CAN_Mode_Normal 普通模式,CAN_Mode_LoopBack 回环模式;
//设置波特率
CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~ CAN_BS1_16tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2; //Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp; //分频系数(Fdiv)为brp+1
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure); //初始化CAN1
//设置过滤器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //屏蔽位模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位宽
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000; //32位ID
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活过滤器0
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //滤波器初始化
#if CAN_INT_ENABLE //以下是用于CAN中断方式接收的设置
CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE); //FIFO0消息挂号中断允许.
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 主优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 次优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
#endif
return 0;
}
//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到,其他,接收的数据长度;
u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf){
u32 i;
CanRxMsg RxMessage;
if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;//没有接收到数据,直接退出
CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);//读取数据
for(i=0;i<8;i++) //把8个数据放入参数数组
buf[i]=RxMessage.Data[i];
return RxMessage.DLC; //返回数据数量
}
//CAN的中断接收程序(中断处理程序)
//必须在can.h文件里CAN_INT_ENABLE为1才能使用中断
//数据处理尽量在中断函数内完成,外部处理要在处理前关CAN中断,防止数据覆盖
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){
CanRxMsg RxMessage;
vu8 CAN_ReceiveBuff[8]; //CAN总线中断接受的数据寄存器
vu8 i = 0;
vu8 u8_RxLen = 0;
CAN_ReceiveBuff[0] = 0; //清空寄存器
RxMessage.StdId = 0x00;
RxMessage.ExtId = 0x00;
RxMessage.IDE = 0;
RxMessage.RTR = 0;
RxMessage.DLC = 0;
RxMessage.FMI = 0;
for(i=0;i<8;i++){
RxMessage.Data[i]=0x00;
}
CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage); //读出FIFO0数据
u8_RxLen = RxMessage.DLC; //读出数据数量
if(RxMessage.StdId==0x12){//判断ID是否一致
CAN_ReceiveBuff[0] = RxMessage.DLC; //将收到数据数量放到数组0的位置
for( i=0;i<u8_RxLen; i++){ //将收到的数据存入CAN寄存器
CAN_ReceiveBuff[i] = RxMessage.Data[i]; //将8位数据存入CAN接收寄存器
}
}
}
//CAN查寻方式的接收处理
x = CAN_Receive_Msg(buff); //检查是否收到数据
if(x){ //判断接收数据的数量,不为0表示有收到数据
OLED_DISPLAY_8x16(6,11*8,buff[0]);//在OLED上显示