STM32G0B1 FDCAN调试深度详解
- 目录
- 1.FDCAN模块featurelist
- 2.初始化配置
- 1.CAN波特率配置
- 2.采样点配置
- 3.其他配置
- 3.过滤配置
- 1.不需要ID过滤，即全部接受
- 2.只接受某些ID
- 4.中断配置
- 5.数据发送
目录
1.FDCAN模块featurelist
STM32G0B1集成2路独立(相对STM32F10系列2路是非完全独立的)的CANFD模块
1.2个接收FIFO，每个FIFO有3级深度
2.1个发送FIFO，3级深度，可配置发送优先级
3.1个Tx Event FIFO(暂未研究应用场景)
4.2个中断线，可配置中断关联哪个中断线
5.强大且灵活的过滤器，标准帧有28个过滤器，扩展帧有8个过滤器
2.初始化配置
初始化可以基于cubmx进行配置
各个参数如下
uint32_t ClockDivider; /*!< Specifies the FDCAN kernel clock divider.
The clock is common to all FDCAN instances.
This parameter is applied only at initialisation of
first FDCAN instance.
This parameter can be a value of @ref FDCAN_clock_divider. */
uint32_t FrameFormat; /*!< Specifies the FDCAN frame format.
This parameter can be a value of @ref FDCAN_frame_format */
uint32_t Mode; /*!< Specifies the FDCAN mode.
This parameter can be a value of @ref FDCAN_operating_mode */
FunctionalState AutoRetransmission; /*!< Enable or disable the automatic retransmission mode.
This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
FunctionalState TransmitPause; /*!< Enable or disable the Transmit Pause feature.
This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
FunctionalState ProtocolException; /*!< Enable or disable the Protocol Exception Handling.
This parameter can be set to ENABLE or DISABLE */
uint32_t NominalPrescaler; /*!< Specifies the value by which the oscillator frequency is
divided for generating the nominal bit time quanta.
This parameter must be a number between 1 and 512 */
uint32_t NominalSyncJumpWidth; /*!< Specifies the maximum number of time quanta the FDCAN
hardware is allowed to lengthen or shorten a bit to perform
resynchronization.
This parameter must be a number between 1 and 128 */
uint32_t NominalTimeSeg1; /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 1.
This parameter must be a number between 2 and 256 */
uint32_t NominalTimeSeg2; /*!< Specifies the number of time quanta in Bit Segment 2.
This parameter must be a number between 2 and 128 */
uint32_t DataPrescaler; /*!< Specifies the value by which the oscillator frequency is
divided for generating the data bit time quanta.
This parameter must be a number between 1 and 32 */
uint32_t DataSyncJumpWidth; /*!< Specifies the maximum number of time quanta the FDCAN
hardware is allowed to lengthen or shorten a data bit to
perform resynchronization.
This parameter must be a number between 1 and 16 */
uint32_t DataTimeSeg1; /*!< Specifies the number of time quanta in Data Bit Segment 1.
This parameter must be a number between 1 and 32 */
uint32_t DataTimeSeg2; /*!< Specifies the number of time quanta in Data Bit Segment 2.
This parameter must be a number between 1 and 16 */
uint32_t StdFiltersNbr; /*!< Specifies the number of standard Message ID filters.
This parameter must be a number between 0 and 28 */
uint32_t ExtFiltersNbr; /*!< Specifies the number of extended Message ID filters.
This parameter must be a number between 0 and 8 */
uint32_t TxFifoQueueMode; /*!< Tx FIFO/Queue Mode selection.
This parameter can be a value of @ref FDCAN_txFifoQueue_Mode */
这里重点讲以下几点：
1.CAN波特率配置
CAN的时钟源有三个，分别是PCLK，PLLQ，HSE，根据需要选择，假定选的是PCLK=64M，那么
仲裁域baud=64M/ClockDivider(only CAN1，CAN2固定为1) / NominalPrescaler / (1+NominalTimeSeg1+NominalTimeSeg2) = 64M/1/4/(1+27+4)=500K
数据域boud=64M/ClockDivider(only CAN1，CAN2固定为1)/DataPrescaler/(1+DataTimeSeg1+DataTimeSeg2) = 64M/1/2/(1+25+5)=1M其中以上几个参数有一下注意事项：
1)仲裁域波特率/数据域波特率 >= 1/8，比如仲裁域500K，数据域最多不超过4M
2)仲裁域和数据域的跳跃段SyncJumpWidth分别<=各自的TimeSeg2
2.采样点配置
仲裁域和数据域的采样点 = (1+Seg1)/(1+Seg1+Seg2)，仲裁域和数据域的采样点可以不相同，但要遵循以下范围：
baud > 800K: 75%
baud > 500K:80%
baud <= 500K: 87.5%
3.其他配置
FrameFormat：配置传统can模式还是canfd模式，建议canfd，因为canfd兼容can模式(可以收发传统can报文)
AutoRetransmission：配置can发送时，未收到ack是否重复，一般配置重发
TransmitPause：配置是否允许发送暂停，一般不需要
ProtocolException：一般不需要
StdFiltersNbr：配置标准帧过滤器个数，最多28个，如果不用id过滤功能，不用关心。
ExtFiltersNbr：配置扩展帧过滤器个数，最多8个，如果不用id过滤功能，不用关心。
TxFifoQueueMode：配置发送模式，一般配置fifo就行了，即根据写入txfifo先后顺序发送报文。但有些应用场景需要后塞入发送fifo的报文，根据id或其他特性需要优先发送的场景，结合这个参数的配置可以满足
3.过滤配置
STM32G0的过滤器是我目前用过最好用的filter，主要有以下特点
1.标准帧和扩展帧的分别可以配置，包括使用过滤器的个数和每个过滤器的模式
2.支持[ID1,ID2]这种范围过滤
3.支持双过滤ID1，ID2满足任意即可(范围已经包含这种模式)
4.传统的filter，mask模式，即mask某位为1，则需要匹配对应的filter为；mask某位为0，则不用关心
5.通过过滤器的报文可以指定到进入那个FIFO，同时还支持相关优先级的配置，可以参考手册SFEC/EFEC位。
应用举例，
1.不需要ID过滤，即全部接受
不用配置过滤器，直接调用
HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0 ,FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0 , FDCAN_FILTER_REMOTE,
FDCAN_FILTER_REMOTE )
允许接受所有的标准帧和扩展帧以及各自的远程帧即可
2.只接受某些ID
使用下面接口配置标准帧过滤，使用那个过滤器(如果StdFiltersNbr配置为3，那么可使用的过滤器分别是0，1，2)
HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_ConfigFilter(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, const FDCAN_FilterTypeDef *sFilterConfig)
typedef struct
{
uint32_t IdType; //配置标准帧或扩展帧
uint32_t FilterIndex; //0~StdFiltersNbr-1或0~ExtFiltersNbr-1
uint32_t FilterType; //范围、双id、传统屏蔽方式
uint32_t FilterConfig; //通过过滤器不进或进入rxfifo0或rxfifo1及是否设置优先级
uint32_t FilterID1; /*!< Specifies the filter identification 1.
This parameter must be a number between:
- 0 and 0x7FF, if IdType is FDCAN_STANDARD_ID
- 0 and 0x1FFFFFFF, if IdType is FDCAN_EXTENDED_ID */
uint32_t FilterID2; /*!< Specifies the filter identification 2.
This parameter must be a number between:
- 0 and 0x7FF, if IdType is FDCAN_STANDARD_ID
- 0 and 0x1FFFFFFF, if IdType is FDCAN_EXTENDED_ID */
} FDCAN_FilterTypeDef;
如果需要设置多个规则，多次调用该接口，保证每次设置的FilterIndex不同(标准帧和扩展帧有各自的FilterIndex 0-27或0-7)
进行全局滤波器设置，设置标准和扩展的远程帧，设置标准和扩展的未通过滤波器的报文如何处理
HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0 ,FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0 , FDCAN_FILTER_REMOTE,
FDCAN_FILTER_REMOTE )
比如设置某些id通过滤波器进入FIFO0，按照一般的设计，不通过滤波器的默认就被丢弃了，而STM32G0B1的FDCAN可以设置不通过滤波器的报文如何处理:拒绝或者进入FIFO0或FIFO1，这个机制对于某些应用设置ID白名单或黑名单或进行高级分组非常有效。
附RxFIFO及过滤器等位域定义
typedef struct{
union {
uint32_t Raw;
struct {
union {
uint32_t S0;
struct {
uint32_t SFID2:11;
uint32_t :5;
uint32_t SFID1:11;
uint32_t SFEC :3;
uint32_t SFT :2;
} S0Bit;
} S0;
} Head;
} StdFilter[28];//Standard Filter element
union {
uint32_t Raw[2];
struct {
union {
uint32_t F0;
struct {
uint32_t EFID1:29;
uint32_t EFEC :3;
} F0Bit;
} F0;
union {
uint32_t F1;
struct {
uint32_t EFID2:29;
uint32_t :1;
uint32_t EFT :2;
} F1Bit;
} F1;
} Head;
} ExtFilter[8];//Extended Filter element
union {
uint32_t Raw[18];//占位
struct {
union {
uint32_t R0;//占位
struct {
uint32_t :18;
uint32_t ID :11;//Identifier
uint32_t RTR:1;//Received frame is a remote frame
uint32_t XTD:1;//Extended identifier
uint32_t ESI:1;//Error state indicator
} R0BitS;
struct {
uint32_t ID :29;//Identifier
uint32_t RTR:1;//Received frame is a remote frame
uint32_t XTD:1;//Extended identifier
uint32_t ESI:1;//Error state indicator
} R0BitE;
} R0;
union {
uint32_t R1;//占位
struct {
uint32_t RXTS:16;//Rx timestamp
uint32_t DLC :4;
uint32_t BRS :1;//Frame received with bit rate switching
uint32_t FDF :1;//FDCAN frame format (new DLC-coding and CRC)
uint32_t :2;
uint32_t FIDX:7;//Filter index
uint32_t ANMF:1;//Received frame did not match any Rx filter element
} R1Bit;
} R1;
uint8_t Data[64];
} Head;
} RxFifo[2][3];//RxFIFO0和1
union {
uint32_t Raw[2];
struct {
union {
uint32_t E0;
struct {
uint32_t ID:29;//Identifier
uint32_t RTR:1;//Received frame is a remote frame
uint32_t XTD:1;//Extended identifier
uint32_t ESI:1;//Error state indicator
} E0Bit;
} E0;
union {
uint32_t E1;
struct {
uint32_t TXTS:16;
uint32_t DLC :4;
uint32_t BRS :1;
uint32_t EDF :1;
uint32_t ET :2;
uint32_t MM :8;
} E1Bit;
} E1;
} Head;
} TxEventFifo[3];//Tx Event FIFO
union {
uint32_t Raw[18];//占位
struct {
union {
uint32_t T0;
struct {
uint32_t ID:29;//Identifier
uint32_t RTR:1;//Received frame is a remote frame
uint32_t XTD:1;//Extended identifier
uint32_t ESI:1;//Error state indicator
} T0Bit;
} T0;
union {
uint32_t T1;
struct {
uint32_t :16;
uint32_t DLC:4;
uint32_t BRS:1;//CAN FD frames transmitted with bit rate switching
uint32_t FDF:1;//Frame transmitted in CAN FD format
uint32_t :1;
uint32_t EFC:1;//Store Tx events
uint32_t MM:8;//Message marker
} T1Bit;
} T1;
uint8_t Data[64];
} Head;
} TxQueueFifo[3];//Tx FIFO/Queue
} Stm32g_FdcanMbType;
如果想读rxfifo中的数据，使用该类型指针强行指向下面这个地址
#define SRAMCAN_BASE (APBPERIPH_BASE + 0x0000B400UL)
对于CAN2，加上sizeof(Stm32g_FdcanMbType)偏移即可，特别注意，m0不支持非对其访问，不可使用位域进行写操作!!!
4.中断配置
由于STM32G0B1是M0+内核，基于成本考虑，CAN1和CAN2的中断线0，CAN1和CAN2的的中断线1是同一个中断源
.word TIM16_FDCAN_IT0_IRQHandler /* TIM16 & FDCAN1_IT0 & FDCAN2_IT0 */
.word TIM17_FDCAN_IT1_IRQHandler /* TIM17 & FDCAN1_IT1 & FDCAN2_IT1 */
如果同时使用CAN1和CAN2，建议CAN1使用中断线0，CAN2使中断线1，这样的好处是中断里不用判断到底是CAN1还是CAN2了，可以提升性能。注意，FIFO0&FIF01和IL0&IL1是无关的，不是FIFO0对应IL0的。
HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_ConfigInterruptLines(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ITList, uint32_t InterruptLine)
使能接收中断接口
HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_ActivateNotification(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ActiveITs,
uint32_t BufferIndexes)
读取中断里接受的报文
HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_GetRxMessage(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxLocation,
FDCAN_RxHeaderTypeDef *pRxHeader, uint8_t *pRxData)
5.数据发送
HAL_StatusTypeDef HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, const FDCAN_TxHeaderTypeDef *pTxHeader,
const uint8_t *pTxData)
当指定为传统can帧，可以发送标准帧、扩展帧及对应的远程帧，数据长度最多为8；
指定为canfd帧，可以设置标准帧、扩展帧，不可以发送远程帧，同时可以设置数据域波特率是否加速，数据长度分别为0~8,12,16,20,24,32,48,64(对应dlc为0-F)
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