问答| 为何会采用倒车入库（侧方位停车）方式？

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图 1 car-like robot运动模型简图.灰色部分是机器人简化模型

通过上述分析，我们从图 1中可知，机器人上不同点在同一状态情况下的转向半径是不同的，如点H的转弯半径是lH-ICR，而点E的转弯半径是rbs，可见lH-ICR>rbs，意味着点E的转弯半径[rbs, +∞]，是比点H的转弯半径范围更大的，换句话说，点E灵活性是优于点H的，而两轮差速驱动机器人的中心转弯半径是0，可以更灵活，表现出来的就是可以自旋。

由于点E灵活性是优于点H，采用倒车入库的方式，是以后轮为“前轮”，前轮为“后轮”，后轮对转向更“敏感”，具有更大的调整空间，因此采用倒车入库的方式在操作上更容易。

 

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