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图 1.1 军事用途的履带式机器人(图片来源: https://www.online-sciences.com/tag/heavy-duty-robot-tracks/)
1.运动性能分析
履带式机器人的行进机构是履带,这是与轮式机器人最大的不同,轮子与地面的可简化视为点接触,而履带与地面的接触面积更大且跨度较长,也就是说,履带对机器人的支撑面更大,对地面的压强较小,因此采用履带的优点是:
- 越障及跨沟能力更强
- 运动平稳且不易打滑
- 爬坡能力强且不易倾翻
- 负载能力强且不易陷入软质地面
上述这些优点是轮式机器人不可比拟的,但也存在一些缺点:
- 滑动转向阻力大。因为履带与地面的接触面更大,滑动转向过程中,需要克服的阻力比轮式机器人大,也意味着对轮轴产生的扭矩更大。
- 运动损耗大。轮子与地面是点接触,而履带式面接触,所以机器人直行过程中,履带式机器人的滚动摩擦损耗更大。
2. 运动控制分析
履带式机器人的运动控制模型和四轮驱动机器人(SSMR)的几乎是一样的,其运动难以精确控制,因为存在严重的滑移情况(不可预测),所以需要配合其他传感器来辅助检测机器人的运动情况。
履带式机器人的质心和几何中心不重合,且质心位置难以确定,这也会导致控制模型不精确,因此在设计过程中,需要尽可能保证质心与几何中心相重合,可采用配置块来调节。
由于履带式机器人通过滑动摩擦实现转向,其受到的影响因素众多,这是对履带式机器人实现精确精确轨迹跟踪的一大挑战,需要考虑动力学进行综合分析。
3.应用分析
基于履带式机器人的特点,其常见的适用场景主要包括:
军事机器人:可搭载各种末端执行器,被应用于野外军事侦察等活动,几乎能够适应所有的野外场景,沙漠、乱石及废墟等场景;反观采用轮式机器人,则会存在陷入沙土中,或无法越过沟壑的情况。
消防机器人:搭载高压水枪的履带式机器人,高压水枪的后坐力强,而履带与地面接触面积大,恰好可以分摊后坐力,以保持机身姿态的稳定。
总体来讲,履带式机器人多用于野外非结构化场景,最好为土质松软的地面(降低磨损),执行侦察、运输等任务。
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